[发明专利]一种图像识别草地方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种图像识别草地方法及装置。

背景技术

智能割草机，具有自动行走、防止碰撞、范围之内防止出线、自动返回充电等功能，还具有一定的爬坡能力，能自主地完成修剪草坪的工作，无需人为直接控制和操作，大幅度降低草坪修剪所需要的人工。现有的智能割草机一般使用图像实时采集装置来实时采集割草机前进方向上的地面图像，然后通过图像处理技术来判断前方地面是否是草地，从而决定是否需要进行割草作业。例如：

公开号为CN104111653A的发明专利申请公开了一种自动行走设备及其工作区域判断方法，其图像采集装置拍摄目标区域，形成图像；主控模块将图像划分为若干个子图像块，每一子图像块对应目标区域的一个子区域；主控模块提取至少一个子图像块的各个像素的颜色；主控模块计算预定颜色在该子图像块中所占的比例并与第一预设值比较；主控模块提取该子图像块的纹理特征值并与第二预设值比较；主控模块在图像的一个子图像块中的预定颜色所占的比例达到或超过第一预设值且预定纹理值达到或超过第二预设值时，判断该子图像块对应的子区域为工作区域，若该子图像块中预定颜色所占的比例小于第一预设值或纹理特征值小于第二预设值，则判断该子图像块对应的子区域为非工作区域。

上述技术方案中，只使用一组判断阈值，即第一预设值和第二预设值，来判断在图像采集装置拍摄到的图像中划分的图像块对应的子区域是否是工作区域，很大可能会导致某些图像块对应的区域被误判为非工作区域，判断结果的准确度低。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于现有的草地识别方法仅采用一组颜色判断阈值和纹理判断阈值来判断拍摄得到的图像对应的是否是草地，判断结果准确性低。

为此，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种图像识别草地方法，包括如下步骤：

获取待识别草地的图像；

从图像中划分出至少一个图像块；

获取图像块中草的颜色占比和纹理占比；

通过将颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断图像块是否为草地图像。

优选地，通过将颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断图像块是否为草地图像，包括：

判断颜色占比是否大于第一颜色阈值；

当颜色占比不大于第一颜色阈值时，判断颜色占比是否大于第二颜色阈值，其中第二颜色阈值小于第一颜色阈值；

当颜色占比大于第二颜色阈值时，判断纹理占比是否大于第一纹理阈值；

当纹理占比大于第一纹理阈值时，则判定图像块为草地图像。

优选地，通过将颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断图像块是否为草地图像，还包括：

当颜色占比大于第一颜色阈值时，判断纹理占比是否大于第二纹理阈值，第二纹理阈值小于第一纹理阈值；

当纹理占比大于第二纹理阈值时，判定图像块为草地图像。

优选地，从图像中划分出至少一个图像块的步骤包括：

获取割草机的前进方向和/或工作宽度；

根据割草机的前进方向和/或工作宽度在图像中划分图像块。

优选地，图像块与图像的下端边缘的最大距离不超过预设值，图像的下端为草地图像的近端。

优选地，根据割草机的前进方向和/或工作宽度在图像中划分出图像块的步骤包括：

获取图像的透视畸变参数；

根据割草机的前进方向、工作宽度和图像的透视畸变参数确定割草机即将工作的区域对应的图像区域；

在确定出的图像区域中划分图像块。

优选地，获取图像块中草的颜色占比的步骤包括：

确定草的颜色值范围；

统计图像块中颜色值在草的颜色值范围内的第一像素数；

计算出第一像素数与图像块的总像素数的比值，作为该图像块中草的颜色占比。

优选地，获取图像块中草的纹理占比的步骤包括：

确定出图像块中草的轮廓像素点；

统计轮廓像素点的第二像素数；

获取第二像素数与图像块中的总像素数的比值，作为该图像块中的纹理占比。

一种图像识别草地装置，包括：

图像获取单元，用于获取待识别草地的图像；

划分单元，用于从图像中划分出至少一个图像块；

判断要素获取单元，用于获取图像块中草的颜色占比和纹理占比；