[发明专利]一种图像识别草地方法及装置

权利要求书

1.一种图像识别草地方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待识别草地的图像；

从所述图像中划分出至少一个图像块；

获取所述图像块中草的颜色占比和纹理占比；

通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像，包括：

判断所述颜色占比是否大于第一颜色阈值；

当所述颜色占比不大于所述第一颜色阈值时，判断所述颜色占比是否大于第二颜色阈值，其中所述第二颜色阈值小于所述第一颜色阈值；

当所述颜色占比大于第二颜色阈值时，判断所述纹理占比是否大于第一纹理阈值；

当所述纹理占比大于所述第一纹理阈值时，则判定所述图像块为草地图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像，还包括：

当所述颜色占比大于第一颜色阈值时，判断所述纹理占比是否大于第二纹理阈值，所述第二纹理阈值小于所述第一纹理阈值；

当所述纹理占比大于所述第二纹理阈值时，判定所述图像块为草地图像。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述图像中划分出至少一个图像块的步骤包括：

获取所述割草机的前进方向和/或工作宽度；

根据所述割草机的前进方向和/或工作宽度在所述图像中划分所述图像块。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述图像块与所述图像的下端边缘的最大距离不超过预设值，所述图像的下端为草地图像的近端。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述割草机的前进方向和/或工作宽度在所述图像中划分出所述图像块的步骤包括：

获取所述图像的透视畸变参数；

根据所述割草机的前进方向、工作宽度和所述图像的透视畸变参数确定所述割草机即将工作的区域对应的图像区域；

在确定出的所述图像区域中划分所述图像块。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像块中草的颜色占比的步骤包括：

确定草的颜色值范围；

统计所述图像块中颜色值在所述草的颜色值范围内的第一像素数；

计算出所述第一像素数与所述图像块的总像素数的比值，作为该图像块中草的颜色占比。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像块中草的纹理占比的步骤包括：

确定出所述图像块中草的轮廓像素点；

统计所述轮廓像素点的第二像素数；

获取所述第二像素数与所述图像块中的总像素数的比值，作为该图像块中的纹理占比。

9.一种图像识别草地装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取待识别草地的图像；

划分单元，用于从所述图像中划分出至少一个图像块；

判断要素获取单元，用于获取所述图像块中草的颜色占比和纹理占比；

判断单元，通过将所述颜色占比与预设的至少两个颜色阈值、将所述纹理占比与预设的至少两个纹理阈值进行比较来判断所述图像块是否为草地图像。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判断单元包括：

第一颜色判断单元，用于判断所述颜色占比是否大于第一颜色阈值；

第二颜色判断单元，当所述颜色占比不大于所述第一颜色阈值时，用于判断所述颜色占比是否大于第二颜色阈值，其中所述第二颜色阈值小于所述第一颜色阈值；

第一纹理判断单元，当所述颜色占比大于第二颜色阈值时，用于判断所述纹理占比是否大于第一纹理阈值；

第一判定单元，当所述纹理占比大于所述第一纹理阈值时，用于判定所述图像块为草地图像。