[发明专利]一种自动撕膜机构

权利要求书

1.一种自动撕膜机构，包括吸附产品的吸附压头(10)、将膜料从产品上撕除的撕膜机构(20)；其特征在于：所述吸附压头安装在对吸附压头空间位置进行多轴调整的对位移动机构(30)上；所述撕膜机构包括用于夹持膜料凸出部的夹爪(21)、与夹爪连接的旋转动力机构(22)；

所述对位移动机构(30)包括X轴调整机构(31)、Y轴调整机构(32)、Z轴调整机构(33)、R轴调整机构(34)；

所述Y轴调整机构包括一对平行的Y轴滑轨(321)、配合在Y轴滑轨上的Y轴滑块(322)、驱动Y轴滑块沿Y轴滑轨移动的Y轴驱动机构；

所述X轴调整机构包括与Y轴滑块固定连接的X轴滑轨(311)、配合在X轴滑轨上的X轴滑块(312)、驱动X轴滑块沿X轴滑轨移动的X轴驱动机构，X轴滑轨与Y轴滑轨水平设置且相互平行；

所述Z轴调整机构包括与X轴滑块固定连接的Z轴滑轨(331)、配合在Z轴滑轨上的Z轴滑块(332)、驱动Z轴滑块沿Z轴滑轨移动的Z轴驱动机构，Z轴滑轨竖立设置，Z轴滑轨垂直于X轴滑轨；

所述R轴调整机构包括与Z轴滑块固定连接的R轴伺服电机(341)、与R轴伺服电机连接的R轴旋转轴(342)，R轴旋转轴竖立设置，所述吸附压头(10)安装在R轴旋转轴上；

所述撕膜机构(20)包括滑动设置在撕膜底板(200)上的滑台气缸(23)、缸体固定在撕膜底板上而活塞与滑台气缸连接的顶推气缸(24)、与滑台气缸活塞固定连接的升降气缸(25)，所述旋转动力机构(22)为回转气缸，回转气缸的缸体固定连接升降气缸的活塞，回转气缸的活塞与夹爪气缸(26)的缸体固定连接，夹爪气缸的活塞与夹爪(21)连接；

所述顶推气缸驱动滑台气缸水平纵向移动，所述滑台气缸驱动升降气缸水平横向移动，所述升降气缸驱动回转气缸直线升降，回转气缸的回转轴水平纵向设置。

2.如权利要求1所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述Y轴滑轨(321)的旁侧设有Y轴传感器(324)，所述Y轴滑块(322)与Y轴感应片(325)固定连接，Y轴感应片与Y轴传感器配合使用；

所述X轴滑轨(311)的旁侧设有X轴传感器(314)，所述X轴滑块(312)与X轴感应片(315)固定连接，X轴感应片与X轴传感器配合使用；

所述Z轴滑轨(331)的旁侧设有Z轴传感器(334)，所述Z轴滑块(332)与Z轴感应片(335)固定连接，Z轴感应片与Z轴传感器配合使用；

所述R轴旋转轴(342)的旁侧设有R轴传感器(343)，所述R轴旋转轴上设有与R轴传感器配合使用的R轴感应片(344)。

3.如权利要求1所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述R轴旋转轴(342)的底端与半圆柱形的旋转轴连接件(345)固定连接，所述旋转轴连接件固定连接半圆柱与方块一体成型的第二旋转轴连接件(346)，所述第二旋转轴连接件下端固定有方形的旋转轴垫块，所述吸附压头(10)固定在旋转轴垫块下端，吸附压头呈方形状；

所述对位移动机构(30)和撕膜机构(20)安装在底板(40)上，底板上设有载具(50)，载具位于吸附压头的下方，载具按序开设多个与吸附压头配合的方形槽，方形槽内容置产品。

4.如权利要求1所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述撕膜机构(20)包括滑动设置在撕膜底板(200)上的滑台气缸(23)、缸体固定在撕膜底板上而活塞与滑台气缸连接的顶推气缸(24)、与滑台气缸活塞固定连接的升降气缸(25)，所述旋转动力机构(22)为回转气缸，回转气缸的缸体固定连接升降气缸的活塞，回转气缸的活塞与夹爪气缸(26)的缸体固定连接，夹爪气缸的活塞与夹爪(21)连接；

所述顶推气缸驱动滑台气缸水平纵向移动，所述滑台气缸驱动升降气缸水平横向移动，所述升降气缸驱动回转气缸直线升降，回转气缸的回转轴水平纵向设置；

所述回转气缸的回转轴的轴心线平行于Y轴滑轨(321)。