[发明专利]汽车及其电子差速控制方法和控制装置

说明书

本发明公开了一种汽车及其电子差速控制方法和控制装置，其中，电子差速控制方法包括以下步骤：在汽车转弯时，分别检测汽车的左驱动轮和右驱动轮的转速，并计算左驱动轮和右驱动轮的转速之比；判断转速之比是否等于左驱动轮和右驱动轮的转弯半径之比；如果判断转速之比不等于转弯半径之比，则对左右轮毂上的扭矩分配系数进行调节，以使转速之比等于转弯半径之比。该方法采用闭环控制，在汽车遇到转弯、打滑等工况时，使左右轮毂的扭矩分配系数实时跟随改变，使得转速比满足转弯半径比，从而使汽车达到更好的差速效果。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种汽车的电子差速控制方法、一种汽车的电子差速控制装置和一种汽车。

背景技术

电子差速，主要是针对轮毂电机驱动整车的一套动力解决方案，在整车遇到转弯、打滑等工况时，可以快速做出响应，对左右轮毂做出合理的扭矩分配。

相关技术中，主要是根据左驱动轮和右驱动轮的转弯半径之比计算左右轮毂的扭矩分配系数，即需要分配的扭矩关系为：其中，T1、T2分别为左、右驱动轮的扭矩，n1、n2分比为左、右驱动轮的转速，R1、R2分别为左、右驱动轮的转弯半径。

上述技术方案是一个开环控制，也就是简单的根据左、右驱动轮的转弯半径推导左、右驱动轮的转速，然后再推导出左、右驱动轮的扭矩，并没有任何的反馈。这会导致电子差速在刚开始的时候会产生所要求的差速效果，但是越到后面汽车电子差速的误差会越来越大，最后出现不可控制的状况。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车的电子差速控制方法，该方法采用闭环控制，在汽车遇到转弯、打滑等工况时，使左右轮毂的扭矩分配系数实时跟随改变，使得转速比满足转弯半径比，从而达到更好的差速效果。

本发明的第二个目的在于提出一种汽车的电子差速控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种汽车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种汽车的电子差速控制方法，包括以下步骤：在所述汽车转弯时，分别检测所述汽车的左驱动轮和右驱动轮的转速，并计算所述左驱动轮和所述右驱动轮的转速之比；判断所述转速之比是否等于所述左驱动轮和所述右驱动轮的转弯半径之比；如果判断所述转速之比不等于所述转弯半径之比，则对左右轮毂的扭矩分配系数进行调节，以使所述转速之比等于所述转弯半径之比。

根据本发明实施例的汽车的电子差速控制方法，在汽车转弯时，分别检测汽车的左驱动轮和右驱动轮的转速，并计算左驱动轮和右驱动轮的转速之比，然后判断转速之比是否等于左驱动轮和右驱动轮的转弯半径之比，如果判断转速之比不等于转弯半径之比，则对左右轮毂上的扭矩分配系数进行调节，以使转速之比等于转弯半径之比。该方法采用闭环控制，在汽车遇到转弯、打滑等工况时，可使左右轮毂的扭矩分配系数实时跟随改变，使得转速比满足转弯半径比，从而使汽车达到更好的差速效果。

根据本发明的一个实施例，所述的汽车的电子差速控制方法，还包括：当判断所述转速之比等于所述转弯半径之比时，则保持所述左右轮毂的扭矩分配系数不变。

根据本发明的一个实施例，通过以下步骤计算所述转弯半径之比：获取所述汽车的方向盘转角；根据所述汽车的轴距、左右轮毂之间的距离和所述方向盘转角计算出所述转弯半径之比。

根据本发明的一个实施例，所述的汽车的电子差速控制方法，还包括：在所述汽车转弯时，获取所述左驱动轮的实际运行轨迹和所述右驱动轮的实际运行轨迹之比，并获取所述左驱动轮的理想运行轨迹和所述右驱动轮的理想运行轨迹之比；判断所述实际运行轨迹之比和所述理想运行轨迹之比是否都等于所述转弯半径之比；如果不是，则对所述左右轮毂的扭矩分配系数进行调节。