[发明专利]汽车及其电子差速控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种汽车的电子差速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在所述汽车转弯时，分别检测所述汽车的左驱动轮和右驱动轮的转速，并计算所述左驱动轮和所述右驱动轮的转速之比；

判断所述转速之比是否等于所述左驱动轮和所述右驱动轮的转弯半径之比；

如果判断所述转速之比不等于所述转弯半径之比，则对左右轮毂的扭矩分配系数进行调节，以使所述转速之比等于所述转弯半径之比；

在所述汽车转弯时，获取所述左驱动轮的实际运行轨迹和所述右驱动轮的实际运行轨迹之比，并获取所述左驱动轮的理想运行轨迹和所述右驱动轮的理想运行轨迹之比；

判断所述实际运行轨迹之比和所述理想运行轨迹之比是否都等于所述转弯半径之比；

如果不是，则对所述左右轮毂的扭矩分配系数进行调节；

其中，根据所述左驱动轮的扭矩系数和所述右驱动轮的扭矩系数计算所述实际运行轨迹之比，根据所述汽车转弯时的角速度、所述左驱动轮的转弯半径和所述右驱动轮的转弯半径计算所述理想运行轨迹之比。

2.根据权利要求1所述的汽车的电子差速控制方法，其特征在于，还包括：

当判断所述转速之比等于所述转弯半径之比时，则保持所述左右轮毂的扭矩分配系数不变。

3.根据权利要求1所述的汽车的电子差速控制方法，其特征在于，通过以下步骤计算所述转弯半径之比：

获取所述汽车的方向盘转角；

根据所述汽车的轴距、左右轮毂之间的距离和所述方向盘转角计算出所述转弯半径之比。

4.根据权利要求1所述的汽车的电子差速控制方法，其特征在于，还包括：

如果所述实际运行轨迹之比和所述理想运行轨迹之比都等于所述转弯半径之比，则保持所述左右轮毂的扭矩分配系数不变。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的汽车的电子差速控制方法，其特征在于，所述对左右轮毂上的扭矩分配系数进行调节，包括：

根据所述左轮毂或者右轮毂的实际转速和目标转速之比，得出误差并输入至PID装置中；

根据所述PID输出的系数得到所述左右轮毂的扭矩分配系数。

6.一种汽车的电子差速控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于检测所述汽车的左驱动轮和右驱动轮的转速，并计算所述左驱动轮和所述右驱动轮的转速之比；

控制模块，所述控制模块用于判断所述转速之比是否等于所述左驱动轮和所述右驱动轮的转弯半径之比，其中，

如果判断所述转速之比不等于所述转弯半径之比，所述控制模块则对左右轮毂上的扭矩分配系数进行调节，以使所述转速之比等于所述转弯半径之比；

在所述汽车转弯时，所述控制模块，还用于：

获取所述左驱动轮的实际运行轨迹和所述右驱动轮的实际运行轨迹之比，并获取所述左驱动轮的理想运行轨迹和所述右驱动轮的理想运行轨迹之比，以及判断所述实际运行轨迹之比和所述理想运行轨迹之比是否都等于所述转弯半径之比，如果不是，所述控制模块则对所述左右轮毂的扭矩分配系数进行调节；

其中，根据所述左驱动轮的扭矩系数和所述右驱动轮的扭矩系数计算所述实际运行轨迹之比，根据所述汽车转弯时的角速度、所述左驱动轮的转弯半径和所述右驱动轮的转弯半径计算所述理想运行轨迹之比。

7.根据权利要求6所述的汽车的电子差速控制装置，其特征在于，当判断所述转速之比等于所述转弯半径之比时，所述控制模块控制所述左右轮毂上的扭矩分配系数保持不变。

8.根据权利要求6所述的汽车的电子差速控制装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：

获取所述汽车的方向盘转角，并根据所述汽车的轴距、左右轮毂之间的距离和所述方向盘转角计算出所述转弯半径之比。

9.根据权利要求6所述的汽车的电子差速控制装置，其特征在于，如果所述实际运行轨迹之比和所述理想运行轨迹之比都等于所述转弯半径之比，所述控制模块则控制所述左右轮毂的扭矩分配系数保持不变。