[发明专利]一种柴油动力履带式机器人控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种柴油动力履带式机器人控制系统及控制方法，该控制系统由控制箱和液压装置组成，其中控制箱包括PLC、状态指示灯、操作旋钮、急停按钮、控制手柄和中间继电器；液压装置包括比例阀和电磁阀。该系统通过PLC实现对液压装置比例阀和电磁阀的控制，从而调整油压，实现对机器人动作的控制。本控制系统结构简单，可实现对柴油动力履带式机器人的自动控制及保护，降低人力和物力成本，减轻操作人员的劳动强度，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及液压动力机器人控制领域，具体地说是一种柴油动力履带式机器人控制系统及控制方法。

背景技术

在一些工业生产过程中，作业环境复杂，人员劳动强度大，危险性较高，迫切需要机器人来替代人工作业，而现有机器人多为电力驱动，现场需接供电电缆，机器人的灵活性受到很大限制，且成本较高。在工况复杂的环境中，为确保机器人能够灵活顺畅的作业，提高工作效率，需要一种新的动力驱动方式及控制装置。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公开了一种柴油动力履带式机器人控制系统及控制方法，目的是为机器人灵活作业、提高工作效率、降低成本及人身危险提供保障。

本发明采用的技术方案是：一种柴油动力履带式机器人控制系统，其特征在于：该控制系统由控制箱（1）和液压装置（3）组成，其中控制箱包括：PLC（2）、状态指示灯一（8）、状态指示灯二（9）、操作旋钮（4）、急停按钮（5）、控制手柄（10）、中间继电器一（6）和中间继电器二（7）；液压装置（3）包括：比例阀（31）、电磁阀一（32）和电磁阀二（33）。

状态指示灯一（8）、状态指示灯二（9）、操作旋钮（4）、急停按钮（5）和控制手柄（10）安装于控制箱（1）面板上，用于操作及状态显示；PLC（2）、中间继电器一（6）和中间继电器二（7）安装于控制箱（1）内部底板上，用于对液压装置（3）的控制。

控制手柄（10）的第一模拟量输出端（11）与PLC（2）的模拟量输入端（21）连接，PLC（2）的第二模拟量输出端（22）与液压装置（3）的比例阀（31）连接。

操作旋钮（4）的第一常开触点（41）与PLC（2）的第一数字量输入端（23）连接，PLC（2）的第一数字量输出端（25）与中间继电器一（6）连接，操作旋钮（4）的第二常开触点（42）与PLC（2）第二数字量输入端（24）连接，PLC（2）的第二数字量输出端（26）与中间继电器二（7）连接，急停按钮（5）的第一常闭触点（51）与中间继电器一（6）的第三常开触点（61）的一端连接，中间继电器一（6）的第三常开触点（61）的另一端与中间继电器二（7）的第二常闭触点（71）一端连接，中间继电器二（7）的第二常闭触点（71）的另一端与液压装置（3）的电磁阀一（32）连接；急停按钮（5）的第三常闭触点（52）与中间继电器一（6）的第四常闭触点（62）的一端连接，中间继电器一（6）的第四常闭触点（62）的另一端与中间继电器二（7）的第四常开触点（72）的一端连接，中间继电器二（7）的第四常开触点（72）的另一端与液压装置（3）的电磁阀二（33）连接，中间继电器一（6）的第五常开触点（63）的一端与状态指示灯一（8）连接，中间继电器二（7）的第六常开触点（73）的一端与状态指示灯二（9）连接。

本发明还提供一种基于上述柴油动力履带式机器人控制系统的控制方法如下：

柴油动力履带式机器人控制系统的控制方法包括对液压装置比例阀和电磁阀的控制。

对液压装置比例阀的控制：通过控制手柄操纵杆的位移和角度，调整控制手柄的模拟量输出，PLC根据此模拟量进行运算，然后转换为比例阀可识别的模拟量信号，从而调整液压装置油压的大小和油的流向，进而控制机器人行走马达的行进速度与方向。

对液压装置电磁阀的控制：通过操作旋钮将动作指令信号输入给PLC，PLC对接收到的信号进行逻辑、闭锁处理后控制相应的继电器，根据继电器的动作，相应状态显示灯点亮、相应的电磁阀得电，实现动作臂的伸缩。