[发明专利]一种柴油动力履带式机器人控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种柴油动力履带式机器人控制系统，其特征在于：该控制系统由控制箱(1)和液压装置(3)组成，其中控制箱包括：PLC(2)、状态指示灯一(8)、状态指示灯二(9)、操作旋钮(4)、急停按钮(5)、控制手柄(10)、中间继电器一(6)和中间继电器二(7)；液压装置(3)包括：比例阀(31)、电磁阀一(32)和电磁阀二(33)；状态指示灯一(8)、状态指示灯二(9)、操作旋钮(4)、急停按钮(5)和控制手柄(10)安装于控制箱(1)面板上，用于操作及状态显示；PLC(2)、中间继电器一(6)和中间继电器二(7)安装于控制箱(1)内部底板上，用于对液压装置(3)的控制；所述控制手柄(10)带有第一模拟量输出端(11)，PLC(2)带有模拟量输入端(21)、第二模拟量输出端(22)、第一数字量输入端(23)、第二数字量输入端(24)、第一数字量输出端(25)和第二数字量输出端(26)；操作旋钮(4)具有第一常开触点(41)和第二常开触点(42)；急停按钮(5)具有第一常闭触点(51)和第三常闭触点(52)；中间继电器一(6)具有第三常开触点(61)、第四常闭触点(62)和第五常开触点(63)；中间继电器二(7)具有第二常闭触点(71)、第四常开触点(72)以及第六常开触点(73)；

所述控制手柄(10)的第一模拟量输出端(11)与PLC(2)的模拟量输入端(21)连接，PLC(2)的第二模拟量输出端(22)与液压装置(3)的比例阀(31)连接；操作旋钮(4)的第一常开触点(41)与PLC(2)的第一数字量输入端(23)连接，PLC(2)的第一数字量输出端(25)与中间继电器一(6)连接，操作旋钮(4)的第二常开触点(42)与PLC(2)第二数字量输入端(24)连接，PLC(2)的第二数字量输出端(26)与中间继电器二(7)连接，急停按钮(5)的第一常闭触点(51)与中间继电器一(6)的第三常开触点(61)的一端连接，中间继电器一(6)的第三常开触点(61)的另一端与中间继电器二(7)的第二常闭触点(71)一端连接，中间继电器二(7)的第二常闭触点(71)的另一端与液压装置(3)的电磁阀一(32)连接；急停按钮(5)的第三常闭触点(52)与中间继电器一(6)的第四常闭触点(62)的一端连接，中间继电器一(6)的第四常闭触点(62)的另一端与中间继电器二(7)的第四常开触点(72)的一端连接，中间继电器二(7)的第四常开触点(72)的另一端与液压装置(3)的电磁阀二(33)连接，中间继电器一(6)的第五常开触点(63)的一端与状态指示灯一(8)连接，中间继电器二(7)的第六常开触点(73)的一端与状态指示灯二(9)连接；

对液压装置电磁阀的控制：当操作旋钮(4)的档位选择动作臂伸时，第一常开触点(41)闭合，动作指令信号输入给PLC(2)的第一数字量输入端(23)，PLC(2)将接收到的输入信号进行逻辑、闭锁处理后由第一数字量输出端(25)输出至中间继电器一(6)，中间继电器一(6)得电，此时中间继电器二(7)为失电状态，因此，中间继电器一(6)的第五常开触点(63)闭合，状态指示灯一(8)得电点亮，指示动作臂伸状态；同时，中间继电器一(6)的第四常闭触点(62)断开，电磁阀二(33)失电，中间继电器一(6)的第三常开触点(61)闭合，电磁阀一(32)得电，机器人对应动作臂油压升高，实现臂伸指令动作；

当操作旋钮(4)的档位选择动作臂缩时，第二常开触点(42)闭合，动作指令信号输入给PLC(2)的第二数字量输入端(24)，PLC(2)对接收到的输入信号进行逻辑、闭锁处理后由第二数字量输出端(26)输出至中间继电器二(7)，中间继电器二(7)得电，此时中间继电器一(6)为失电状态，中间继电器二(7)的第六常开触点(73)闭合，状态指示灯二(9)得电点亮，指示动作臂缩；同时，中间继电器二(7)的第二常闭触点(71)断开，电磁阀一(32)失电，中间继电器二(7)的第四常开触点(72)闭合，电磁阀二(33)得电，机器人对应动作臂油压降低，实现臂缩指令动作；

中间继电器一(6)的第三常开触点(61)与中间继电器二(7)的第二常闭触点(71)相互闭锁，中间继电器一(6)的第四常闭触点(62)与中间继电器二(7)的第四常开触点(72)相互闭锁；当系统有紧急情况时，按下急停钮(5)，急停按钮(5)的第一常闭触点(51)和第三常闭触点(52)断开，电磁阀一(32)和电磁阀二(33)均失电，系统停止作业，从而实现保护功能。