[发明专利]一种电动工具的控制方法、装置及电动工具

权利要求书

1.一种电动工具的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

获取电动工具运行过程中的表征输出轴负载的参数；

根据复合平均算法计算表征输出轴负载的参数的平均值，所述复合平均算法包括至少两种平均算法的组合；其中，所述根据复合平均算法计算表征输出轴负载的参数的平均值，包括：利用第一种平均算法计算所述输出轴负载的参数的平均值，利用第二种平均算法基于前一算法的计算结果再次计算平均值，以进行至少2次平均计算，得到所述表征输出轴负载的参数的平均值；

根据所述表征输出轴负载的参数的平均值计算表征输出轴负载的参数的斜率值；

根据所述表征输出轴负载的参数的斜率值中断所述电动工具的扭矩输出；

其中，所述根据所述表征输出轴负载的参数的斜率值中断电动工具的扭矩输出的步骤，包括：

根据所述电动工具的负载大小确定斜率阈值和触发条件；

将计算出的N个相邻的所述表征输出轴负载的参数的斜率值分别与所述斜率阈值进行比较；

判断比较结果是否符合所述触发条件，并当所述比较结果符合所述触发条件时，中断所述电动工具的扭矩输出。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述复合平均算法为算术平均算法与滑动平均算法的组合。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据复合平均算法计算表征输出轴负载的参数的平均值的步骤，包括：

运用算术平均算法计算表征输出轴负载的参数的平均参数；

运用滑动平均算法计算平均参数的平均值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述运用滑动平均算法计算平均参数的平均值的步骤具体为，运用滑动平均算法迭代N次计算平均参数的平均值，N≥2，迭代的具体操作为将前一次平均运算的结果作为下一次平均运算的数据源。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述表征输出轴负载的参数的平均值计算表征输出轴负载的参数的斜率值的步骤，包括：

确定相邻两个表征输出轴负载的参数的平均值所对应的时间点；

利用相邻两个表征输出轴负载的参数的平均值的差值与对应的时间点的差值相除的方法计算表征输出轴负载的参数的斜率值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述表征输出轴负载的参数的平均值计算表征输出轴负载的参数的斜率值的步骤，包括：

确定相邻两个表征输出轴负载的参数的平均值所对应的时间点；

利用相邻两个表征输出轴负载的参数的平均值的差值与对应的时间点的差值相除的方法计算表征输出轴负载的参数的一次斜率值；

运用平均算法计算所述一次斜率值的平均斜率值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述平均算法为进行一次算术平均运算。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当电动工具的负载大于第一负载时，所述斜率阈值为第一斜率阈值；当电动工具的负载小于第一负载时，所述斜率阈值为第二斜率阈值，所述第二斜率阈值小于第一斜率阈值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当电动工具的负载大于第一负载时，所述触发条件为在所述N个连续的时间点计算出的所述表征输出轴负载的参数的斜率值均大于所述第一斜率阈值。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当电动工具的负载小于第一负载时，所述触发条件为在所述N个连续的时间点中的前M个时间点计算出的所述表征输出轴负载的参数的斜率值均大于所述第二斜率阈值，且后N-M个时间点计算出的所述表征输出轴负载的参数的斜率值至少部分小于所述第二斜率阈值。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述斜率阈值包括至少3种不同的斜率阈值，至少部分不同的斜率阈值所对应的触发条件不相同。