[发明专利]一种无人机吊舱收放机构及装配方法

权利要求书

1.一种无人机吊舱收放机构，包括由机架(5)和与机架铰接的定板吊耳(17)组成的固定组件，由吊舱(1)、隔振板(2)、减振器(3)和动板吊耳(4)组成的转动组件，所述吊舱(1)通过减振器(3)固定隔振板(2)上，所述动板吊耳(4)固定在隔振板(2)上，其特征是；所述定板吊耳(17)和动板吊耳(4)形成旋转副连接，还包括滑块曲柄机构和辅助锁紧机构；

所述滑块曲柄机构包括电机(14)、电机基座(13)、丝杆(12)、丝杆支座(11)、滑块(15)、连杆(10)和曲柄(9)；所述电机(14)和丝杆(12)分别通过电机基座(13)和丝杆支座(11)固定到机架(5)上；滑块(15)与丝杆(12)以螺旋副连接；所述连杆(10)的两端分别与滑块(15)和曲柄(9)铰接；所述曲柄(9)固定于隔振板(2)上；电机(14)驱动丝杆(12)转动，丝杆(12)通过螺旋副推动滑块(15)沿丝杆(12)轴线运动，滑块(15)通过连杆(10)推动曲柄(9)，实现驱动隔振板(2)转动；

所述辅助锁紧机构包括固定挂点(7)、锁紧拉簧(6)、动挂点滑轨(8)和下限位挡块(16)，所述固定挂点(7)和下限位挡块(16)固定在机架(5)上，动挂点滑轨(8)固定在隔振板(2)上，锁紧拉簧(6)的一端挂在固定挂点(7)上，另一端挂在动挂点滑轨(8)上；

所述滑块曲柄机构通过曲柄(9)驱动转动组件转动，辅助锁紧机构通过改变转动组件转动过程中锁紧拉簧(6)的挂点位置实现锁紧转矩的换向，并将转动组件在下放和收起状态下锁定固定组件。

2.根据权利要求1所述的一种无人机吊舱收放机构，其特征在于，所述辅助锁紧机构的锁紧拉簧(6)的一端挂在固定挂点(7)上保持不动，另一端挂在动挂点滑轨(8)中自由滑动，锁紧拉簧(6)的拉力使锁紧拉簧(6)回弹至原长，保持锁紧拉簧(6)与动挂点滑轨(8)垂直。

3.根据权利要求1所述的一种无人机吊舱收放机构，其特征在于，所述吊舱(1)处于放下状态时，动挂点滑轨(8)水平放置，锁紧拉簧(6)的动挂点标识(20)位于动挂点滑轨(8)的右端，锁紧拉簧(6)的拉力使隔振板(2)压紧下限位挡块(16)，实现锁紧；

吊舱(1)收起过程中，动挂点滑轨(8)由水平转向竖直放置，动挂点标识(20)从动挂点滑轨(8)右端移向左端，锁紧拉簧(6)的拉力为动挂点滑轨(8)相对于转动中心施加的转矩换向；吊舱(1)收起状态时，动挂点滑轨(8)竖直，动挂点标识(20)位于动挂点滑轨(8)左端，锁紧拉簧(6)的拉力使动挂点滑轨(8)压紧于固定挂点(7)的侧面实现锁紧。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种无人机吊舱收放机构的装配方法，其特征是，该方法由以下步骤实现：

步骤一、将动板吊耳(4)、曲柄(9)和动挂点滑轨(8)固定在隔振板(2)上；

步骤二、将吊舱(1)通过减振器(3)固定在隔振板(2)上，将固定挂点(7)、丝杆支座(11)、电机基座(13)、下限位挡块(16)和定板吊耳(17)固定在机架(5)上；

步骤三、将电机(14)安装在电机基座(13)上，将滑块(15)穿在丝杆(12)上，并将丝杆(12)一端与电机(14)连接，另一端用丝杆支座(11)支撑；

步骤四、将定板吊耳(17)与动板吊耳(4)铰接，用连杆(10)连接滑块(15)和曲柄(9)，将锁紧拉簧(6)的一端挂在固定挂点(7)上，另一端挂在动挂点滑轨(8)中，完成装配。

5.根据权利要求4所述的装配方法，其特征在于，还包括步骤五、电机(14)上电后，丝杆(12)带动滑块(15)运动到丝杆(12)的电机的一端，使隔振板(2)压紧下限位挡块(16)，完成姿态初始化；控制电机(14)转动使丝杆(12)带动滑块(15)，通过连杆(10)推动曲柄(9)和隔振板(2)转动90度，完成吊舱(1)的收起动作。

6.根据权利要求5所述的装配方法，其特征在于，所述丝杆(12)为梯形丝杆。