[发明专利]一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置

说明书

技术领域

本发明涉及柔性直磨机抛光装置，具体地，涉及用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置。

背景技术

直磨机广泛应用在工件的内孔，拐角的导角去毛刺，目前处于人工手工打磨状态，手工打磨一致性差，产品质量难以保证，产品质量过多依赖人工经验，打磨中产生的粉尘、噪音和火花等对工人身体危害较大，工作环境恶劣。目前市场上还没有一款专门为应用于机器人六轴使用的直磨机，直磨机在打磨中应用广泛，将直磨机应用到机器人六轴上，实现打磨过程的自动化具有极大的实用价值。

当前的工业机器人无法像人一样工作，实时的感知加工状况的变化并实时的调节工艺。机器人工作程序设定后，机器人加工轨迹固定，而工件存在公差，在装夹固定过程中存在误差，如果是正向误差，直磨机受力会加大，转速会减小，甚至会停转，严重的受力过大，会造成机器人负载过大报警停机；如果是反向误差，则造成打磨过轻甚至打磨不到工件。本发明很好的解决了上述问题，让工业机器人按设定的加工程序工作，本发明的打磨装置能够自适应工况的变化，实时的变化调节工艺参数，并且比人更加快速稳定的响应。根据实际的加工情况设定最佳的打磨工艺配方，有效地提高了打磨效率，降低打磨耗材成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的打磨质量。通过控制系统记录打磨过程中的参数变化，可以分析优化工艺配方，促使人工打磨的粗放式加工向自动化的精益加工的转变，为未来自动化加工往智能化加工奠定基础。并且将工人从繁重，环境恶劣的工作中解放出来。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置。

根据本发明提供的一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置、直磨机；

未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；

直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。

优选地，所述手动快换装置，包括进给螺栓、手动快换内凹块、导向块、导向连接块；

进给螺栓的一端位于手动快换内凹块的外部，进给螺栓的另一端位于手动快换内凹块的内部，且连接导向块；

导向块能够在锁定位置与解锁位置之间滑动；

当导向块位于锁定位置时，导向块与手动快换内凹块能够共同夹持住导向连接块；

当导向块位于解锁位置时，导向连接块不受导向块与手动快换内凹块的夹持。

优选地，导向块仅能够沿一直线滑动。

优选地，所述手动快换装置，还包括位于手动快换内凹块内部的第一导轨固定块、第二导轨固定块；

第一导轨固定块、第二导轨固定块位于导向块的两侧，以形成导向滑动轨道；

导向块沿所述导向滑动轨道滑动。

优选地，手动快换内凹块贯穿设置有螺栓孔，进给螺栓由手动快换内凹块的外部穿过螺栓孔延伸入手动快换内凹块的内部。

优选地，手动快换内凹块的一端沿法向延伸出凸部，导向块朝向所述凸部的一端设置有第一斜面，导向连接块相对凸部的一端设置有与第一斜面匹配的第二斜面；当导向块位于锁定位置时，第一斜面与第二斜面紧密贴合；当导向块位于解锁位置时，第一斜面与第二斜面相分离。

优选地，所述直磨机夹持装置，包括可拆卸连接的直磨机连接块与直磨机开口卡环固定块；直磨机安装在直磨机开口卡环固定块内；直磨机连接块连接手动快换装置。

优选地，直磨机的轴线与柔性法兰的轴线垂直。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明将应用于人工打磨的直磨机成功应用于机器人末端，解决直磨机只能人工使用的问题，通过引入柔性法兰，实现机器人替代人工的高效高质自动化打磨，解决打磨现场恶劣环境对工人的健康损害。该装置对打磨法向力实时监控，当实际受力与设定的打磨力不一致时，柔性法兰能够实时地自适应伸缩，保持恒定的打磨力。很好的解决了机器人固定的加工轨迹与工件公差的匹配问题，维持稳定的打磨工艺参数，同时可以实时地调节机器人的行进速度和打磨力，实现根据不同工件，材质，磨料来设定最佳的工艺配方，极大的提高打磨效率，降低打磨耗材成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的打磨质量。通过引入快换装置，使机器人根据实际打磨工艺自动更换不同的工具，实现机器人能够处理复杂的打磨工艺，例如为实现高精度的打磨质量，需要使用多种磨料多到工序，为打磨工件不同部位，需要不同的打磨磨头。

附图说明