[发明专利]一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置

权利要求书

1.一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置以及直磨机；

未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；

直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置；

所述手动快换装置，包括进给螺栓、手动快换内凹块、导向块、导向连接块；

进给螺栓的一端位于手动快换内凹块的外部，进给螺栓的另一端位于手动快换内凹块的内部，且连接导向块；

导向块能够在锁定位置与解锁位置之间滑动；

当导向块位于锁定位置时，导向块与手动快换内凹块能够共同夹持住导向连接块；

当导向块位于解锁位置时，导向连接块不受导向块与手动快换内凹块的夹持。

2.根据权利要求1所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，导向块仅能够沿一直线滑动。

3.根据权利要求1所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，所述手动快换装置，还包括位于手动快换内凹块内部的第一导轨固定块、第二导轨固定块；

第一导轨固定块、第二导轨固定块位于导向块的两侧，以形成导向滑动轨道；

导向块沿所述导向滑动轨道滑动。

4.根据权利要求1所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，手动快换内凹块贯穿设置有螺栓孔，进给螺栓由手动快换内凹块的外部穿过螺栓孔延伸入手动快换内凹块的内部。

5.根据权利要求1所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，手动快换内凹块的一端沿法向延伸出凸部，导向块朝向所述凸部的一端设置有第一斜面，导向连接块相对凸部的一端设置有与第一斜面匹配的第二斜面；当导向块位于锁定位置时，第一斜面与第二斜面紧密贴合；当导向块位于解锁位置时，第一斜面与第二斜面相分离。

6.根据权利要求1所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，所述直磨机夹持装置，包括可拆卸连接的直磨机连接块与直磨机开口卡环固定块；直磨机安装在直磨机开口卡环固定块内；直磨机连接块连接手动快换装置。

7.根据权利要求1所述的用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，直磨机的轴线与柔性法兰的轴线垂直。