[发明专利]自动行走设备及目标区域识别方法

说明书

本发明涉及一种关于自动行走设备行走的目标区域的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括以下步骤：S10、获取关于所述自动行走设备行走目标区域的图像；S20、把图像划分成若干个单元格，每个单元格具有至少一个相邻单元格；S30、根据所述单元格中的指定像素的颜色信息以及所述单元格的纹理特征值识别所述单元格对应的目标区域是否为工作区域，并获得识别结果；S60、针对每个单元格，根据相邻单元格的识别结果，改变或者维持通过步骤S30获得的识别结果。

技术领域

本发明涉及一种自动行走设备，以及该自动行走设备识别目标区域的方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动行走设备已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自动返回停靠站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自动割草系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。

现有的自动割草机的行走区域一般是通过设置物理的边界线，如导线或篱笆，自动割草机侦测物理的边界线以确定行走区域。边界布线的过程比较麻烦，耗时费力，并且在边界线内可能还存在非草区域，或者边界线外还存在需割草的区域，采用物理边界线的方法不灵活、不方便。

而使用电子手段来识别并确定行走区域的解决方法，由于行走区域的多样性，利用现有手段往往会产生噪点，识别行走区域的准确性很低，从而影响自动行走设备的判断，很容易离开行走区域，从而对自动行走设备的正常工作造成一定影响。

因此有必要对现有技术手段进行改进，使得更精确的识别行走区域，从而方便自动行走设备进行工作。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的之一在于提供一种准确识别目标区域并能控制自动行走设备根据识别结果相应行走的方法及应用该方法的自动行走设备。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种控制自动行走设备行走的方法，其特征在于包括以下步骤：S10、获取所述自动行走设备行走目标区域的图像；S20、把图像划分成若干个单元格，每个单元格具有至少一个相邻单元格；S30、根据所述单元格中的指定像素的颜色信息以及所述单元格的纹理特征值识别所述单元格对应的目标区域是否为工作区域，并获得识别结果；S40、把图像划分成若干个子图像块，每个子图像块包括若干个相邻的单元格，根据所述子图像块内的单元格的识别结果判断所述子图像块对应的目标区域是否为可行走区域，并获得判断结果；S50、根据判断结果，控制自动行走设备的行走方向。

优选地，所述方法还包括在获得识别结果后，针对每个单元格，根据所述单元格及其相邻单元格的识别结果，调整所述单元格的识别结果。

优选地，所述方法进一步包括以下步骤：S61、选定一个单元格，并获取其识别结果；S62、统计具有与步骤S61中相同识别结果的相邻单元格的数量；S63、计算步骤S62中的数量在总的相邻单元格数量中的比例；S64、若该比例超过或达到预设值，则维持步骤S61指定的单元格的识别结果不变；若该比例小于预设值，则改变步骤S61指定的单元格的识别结果，其中所述第四预设值大于或等于50％。

优选地，所述相邻单元格包括横向及纵向上与所述选定的单元格相邻的单元格。

优选地，所述相邻单元格还包括与所述横向及纵向呈45度夹角的方向上与所述选定的单元格相邻的单元格。