[发明专利]自动行走设备及目标区域识别方法

权利要求书

1.一种关于自动行走设备行走的目标区域的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括以下步骤：

S10、获取关于所述自动行走设备行走目标区域的图像；

S20、把图像划分成若干个单元格，每个单元格具有至少一个相邻单元格；S30、根据所述单元格中的指定像素的颜色信息以及所述单元格的纹理特征值识别所述单元格对应的目标区域是否为工作区域，并获得识别结果；

S60、针对每个单元格，根据相邻单元格的识别结果，改变或者维持通过步骤S30获得的识别结果；其中，包括：S61、指定一个单元格，并获取其识别结果；S62、统计具有与步骤S61中相同识别结果的相邻单元格的数量；

S63、计算步骤S62中的数量在总的相邻单元格数量的比例；S64、若该比例超过或达到第四预设值，则维持步骤S61指定的单元格的识别结果不变；若该比例小于第四预设值，则改变步骤S61指定的单元格的识别结果，其中所述第四预设值大于或等于50％；S65、对所有单元格执行上述S61～S64步骤。

2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于：所述相邻单元格包括横向及纵向上与所述单元格相邻的单元格。

3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于：所述相邻单元格还包括与所述横向及纵向呈45度夹角的方向上与所述单元格相邻的单元格。

4.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于：所述S60步骤进一步包括以下步骤：

S66、指定一个单元格，获取所述单元格对于其识别结果的可靠度Y1，可靠度Y1为0～100％之间的一个数值；

S67、计算1-Y1，并将结果标记为N1；

S68、获取该指定单元格的所有相邻单元格对于其识别结果的可靠度Ya、Yb…，可靠度Ya、Yb…为0～100％之间的一个数值；

S69、计算1-Ya，1-Yb…，并把结果标记为Na、Nb…；

S70、把Ya、Yb…加权求和获得加权和Y2，把Nb、Nc…的加权求和获得加权和N2，其中，这里的加权系数均相同；

S71、分别计算Y1+αN1和Y2+αN2的结果并比较其大小，其中α为系数；若Y1+αN1大于或等于Y2+αN2，则维持所述指定的单元格的识别结果不变，若Y1+αN1的结果小于Y2+αN2的结果，则改变所述指定的单元格的识别结果；

S72、对所有单元格执行上述S66～S71步骤，直到所有单元格的识别结果不再变化。

5.一种自动行走设备，其特征在于：包括壳体、位于壳体上的图像采集装置，所述图像采集装置用于拍摄目标区域并生成图像，驱动所述自动行走设备行走的行走模块，连接所述图像采集装置和行走模块以控制自动行走设备工作的主控模块，其中，所述主控模块划分单元、识别单元和修正单元，所述划分单元把所述图像划分成若干个单元格，所述识别单元识别所述单元格对应的目标区域是否为工作区域，并把识别结果传递给修正单元，所述修正单元针对每个单元格，根据相邻单元格的识别结果，改变或者维持通过识别单元获得的识别结果，其中，包括：S61、指定一个单元格，并获取其识别结果；S62、统计具有与步骤S61中相同识别结果的相邻单元格的数量；S63、计算步骤S62中的数量在总的相邻单元格数量的比例；S64、若该比例超过或达到第四预设值，则维持步骤S61指定的单元格的识别结果不变；若该比例小于第四预设值，则改变步骤S61指定的单元格的识别结果，其中所述第四预设值大于或等于50％；S65、对所有单元格执行上述S61～S64步骤。

6.根据权利要求5所述的自动行走设备，其特征在于：与所述单元格相邻的单元格包括横向及纵向上与所述单元格相邻的单元格。

7.根据权利要求6所述的自动行走设备，其特征在于：与所述单元格相邻的单元格还包括与所述横向及纵向呈45度夹角的方向上与所述单元格相邻的单元格。