[发明专利]一种搜救机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种搜救用机器人，具体涉及一种在地震、火灾、矿难等灾难发生后，在废墟狭缝中搜寻幸存者信息的机器人，属于机械制造领域。

背景技术

地震、火灾、矿难等灾难发生后，在废墟中搜寻幸存者，并给予必要的医疗救助是极其重要的。

实际经验表明，遇难者在超过48小时后生还的概率极低，因此尽快救出被困者成为救灾的首要问题。

由于灾难现场情况复杂，在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难被准许进入受灾现场开展救援工作的。此外，很多废墟中空间狭小，搜救人员无法进入，更难以施救。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种危险、狭窄等环境下进行生命体征搜救的机器人。

本发明提供了一种搜救机器人，具有这样的特征，包括：第一躯干，具有第一机架和固定在第一机架外周的辅助行走部；第二躯干，具有第二机架，第二机架上端与第一机架下端固定连接；第三躯干，具有第三机架和固定在第三机架外周的行走部，第三机架上端与第二机架下端固定连接；其中，第一机架具有：信号接收器，呈半球状，设置在第一机架最上端，用于接收信号；辅助行走部具有：上舵机座，固定在第一机架下端；上舵机，固定在上舵机座上；多条辅助行走肢体，铰接在上舵机座上，由上舵机就收控制器的指令控制辅助行走肢体动作；第二机架，上端与第一机架下端固定连接，具有：控制器，固定设置在第二机架内，与信号接收器电连接，用于接受信号接收器传输来的信号，给搜救机器人各部发出指令进行动作；多个探测器，均布固定设置在第二机架外围，用于探测生命特征信息；蓄电池，固定设置在第二机架内，用于提供搜救机器人电能；第三机架，上端与第二机架下端固定连接，具有：底座，固定连接于第三机架下端，用于支撑搜救机器人；折叠式地面行走轮组，固定在底座下方，用于地面行走；液压缸座，安装在底座上；下舵机，固定安装在述底座上；多条行走肢体，铰接在液压缸座上，由下舵机就收控制器的指令控制行走肢体进行动作。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，第一、第二、第三机架为一体形成，由多根支撑杆和一对一套设在支撑杆上的多根弹簧构成；支撑杆，一端固定连接在上舵机座边缘，另一端固定在底座边缘，用做搜救机器人躯干；弹簧，一端固定在上舵机座边缘，另一端固定在底座边缘，用于缓冲搜救机器人工作时受到的冲击振动。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，辅助行走肢体具有：液压缸，一端铰接在上舵机座上；第二连接片，一端铰接在上舵机座上，还与液压缸的另一端铰接；第一连接片，一段固定连接在第二连接片另一端，第一连接片另一端呈U形开口；步进电机，固定在U形开口中；肢体端，固定在步进电机前端，用于接触和抓紧地面或墙面，步进电机控制肢体端的转动角度为0°～180°；行走肢体，构造与辅助行走肢体相同，具有：液压缸，一端铰接安装在液压缸座上；第二连接片，一端铰接在液压缸座上，还与液压缸另一端铰接；第一连接片，一端固定在第二连接片另一端，第一连接片另一端呈U形开口；步进电机，固定在U形开口中；肢体端，固定在步进电机前端，用于接触和抓紧地面或墙面，步进电机控制肢体端的转动角度为0°～180°。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，探测器为摄像头和感温探知器中的任意1～2种。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，探测器的个数为6个。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，辅助行走肢体和行走肢体的数量都为6条；辅助行走肢体和行走肢体上下对称设置。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，第二机架上还具有折叠式太阳能板，均布固定设置在第二机架外侧，用于发电。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，支撑杆根数为6根。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，探测器固定在套设于支撑杆的弹簧上。

在本发明提供的搜救机器人中，还可以具有这样的特征：其中，折叠式地面行走轮组中包含四个行走轮子和驱动器。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的搜救机器人，因为具有辅助行走部的多条辅助行走肢体、行走部的多条行走肢体和均布的多个探测器，所以，本发明的搜救机器人具有行走于各种倾斜地面以致墙面的能力和全方位探测生命特征信息的功能。还有，因为本发明的搜救机器人具有折叠式地面行走轮组，所以，当较长距离移动时，可采用轮式自行行走方式。

附图说明