[发明专利]一种搜救机器人

权利要求书

1.一种搜救机器人，其特征在于，包括：

第一躯干，具有第一机架和固定在所述第一机架外周的辅助行走部；

第二躯干，具有第二机架，所述第二机架上端与所述第一机架下端固定连接；

第三躯干，具有第三机架和固定在所述第三机架外周的行走部，所述第三机架上端与所述第二机架下端固定连接，

其中，所述第一机架上端还设置有信号接收器，呈半球状，设置在所述第一机架最上端，用于接收信号，

所述辅助行走部具有：

上舵机座，固定在所述第一机架下端；

上舵机，固定在所述上舵机座上；

多条辅助行走肢体，铰接在所述上舵机座上，用于辅助行走，

所述第二机架，上端与所述第一机架下端固定连接，具有：

控制器，固定设置在所述第二机架内，与所述信号接收器电连接，用于接受所述信号接收器传输来的信号，给所述搜救机器人各部发出指令进行动作；

多个探测器，均布固定设置在所述第二机架外围，用于探测生命特征信息；

蓄电池，固定设置在所述第二机架内，用于提供所述搜救机器人电能，

所述第三机架，上端与所述第二机架下端固定连接，具有：

底座，固定连接于所述第三机架下端，用于支撑所述搜救机器人；

折叠式地面行走轮组，固定在所述底座下方，用于地面行走；

液压缸座，安装在所述底座上；

下舵机，固定安装在所述底座上；

多条行走肢体，铰接在所述液压缸座上，由所述下舵机接收所述控制器的指令控制所述行走肢体进行动作，

其中，所述辅助行走肢体具有：

液压缸，一端铰接在所述上舵机座上；

第二连接片，一端铰接在所述上舵机座上，还与所述液压缸的另一端铰接；

第一连接片，一端固定连接在所述第二连接片的另一端，所述第一连接片的另一端呈U形开口；

步进电机，固定在所述U形开口中；

肢体端，固定在所述步进电机前端，用于接触和抓紧地面或墙面，所述步进电机控制所述肢体端的转动角度为0°～180°；

所述行走肢体，构造与所述辅助行走肢体相同，具有：

液压缸，一端铰接安装在所述液压缸座上；

第二连接片，一端铰接在所述液压缸座上，还与所述液压缸另一端铰接；

第一连接片，一端固定在所述第二连接片的另一端，所述第一连接片的另一端呈U形开口；

步进电机，固定在所述U形开口中；

肢体端，固定在所述步进电机前端，用于接触和抓紧地面或墙面，所述步进电机控制所述肢体端的转动角度为0°～180°。

2.根据权利要求1所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述第一机架、第二机架、第三机架为一体形成，由多根支撑杆以及套设在所述支撑杆上的多根弹簧构成；

所述支撑杆，一端固定连接在所述上舵机座，另一端固定在所述底座，用于固定所述辅助行走部和所述行走部；

所述弹簧，一端固定在所述上舵机座的边缘，另一端固定在所述底座的边缘，用于缓冲所述搜救机器人工作时受到的冲击振动。

3.根据权利要求1所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述探测器为摄像头和感温探知器中的任意1～2种。

4.根据权利要求1所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述探测器的个数为6个。

5.根据权利要求1所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述辅助行走肢体和所述行走肢体的数量都为6条；

所述辅助行走肢体和所述行走肢体上下对称设置。

6.根据权利要求1所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述第二机架上还具有折叠式太阳能板，均布固定设置在所述第二机架外侧，用于发电。

7.根据权利要求2所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述支撑杆根数为6根。

8.根据权利要求2所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述探测器固定在套设于所述支撑杆的所述弹簧上。

9.根据权利要求1所述的搜救机器人，其特征在于：

其中，所述折叠式地面行走轮组中包含四个行走轮子和驱动器。