[发明专利]一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人。

背景技术：

现有技术中，PCB板的裁切通常采用专用的PCB板裁切机。然而，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。

申请号为CN201520484088.9的实用新型公开了一种通过机器人的机械手取放料的PCB板裁切机，其中，机器人的机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板和废料。所述两个吸盘组可进行一百八十度旋转，以方便两个吸盘组取放PCB板或废料至相应工位。

发明内容：

本发明所解决的技术问题：现有技术中，通过机器人的机械手取放料的PCB板裁切机，安装在机械手上的两个吸盘如何准确地旋转一百八十度。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；

所述机械手包括旋转块、与旋转块固定连接的一对吸盘组、驱动旋转块旋转的驱动机构；所述驱动机构包括旋转组件、锁扣组件、驱动组件、盖板；

所述旋转组件包括旋转座、固定套设在旋转座外围的制动盘和第二齿轮；所述旋转块固定连接旋转座；

所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘、安装在基盘上的一对制动片、滑动设置在基盘上的解锁滑块；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端相互铰接，另一端相互弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有楔形块，楔形块能够平移入一对制动片相互弹性连接的一端以张开一对制动片；

所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段和多个推杆，齿段固定设置而推杆滑动设置，齿段能够与第二齿轮啮合；

所述盖板固定设置在机械手上，盖板上设有环形轨道，环形轨道的中心线与圆环的中心线重合，所述推杆设有与环形轨道配合的滑杆，环形轨道设有一段内凹的弧形轨道；当滑杆位于弧形轨道中时，推杆推动解锁滑块而使楔形块平移，同时，第二齿轮与齿段开始啮合。

按上述技术方案，本发明所述一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人的工作原理如下：

第一，驱动机构中的驱动装置驱动圆环旋转，圆环带动其上的推杆旋转，推杆上的滑杆在环形轨道内移动。

第二，当滑杆运行至环形轨道的一段弧形轨道时，滑杆驱使推杆向圆环的中心移动，多个推杆的端部连续作用于解锁滑块上，推动解锁滑块向基盘的中心平移，解锁滑块上的楔形块平移入一对制动片弹性连接的一端以张开一对制动片，如此，旋转座由初始的被一对制动片摩擦制动的状态转变为可自由旋转的状态。

第三，与一对制动片不再制动旋转座同步地，圆环内侧壁上的齿段，即圆环内侧壁上的一段齿，与第二齿轮开始啮合，并驱动第二齿轮及与其固定连接的旋转座旋转，旋转座带动一对吸盘旋转；当旋转座旋转一百八十度时，齿段与第二齿轮脱离接触，同时，多个推杆全部经过环形轨道的一段弧形轨道，如此，弹性连接在基盘上的解锁滑块复位，楔形块离开一对制动片弹性连接的一端而复位，一对制动片弹性连接的一端复位，一对制动片重新摩擦制动制动盘，进而制动旋转座。

通过上述技术方案，本发明所述驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转一百八十度，以便机械手准确地取放料。

作为本发明对机械手的一种说明，所述机械手包括枢接在小臂上的连接臂、设置在连接臂上的壳体；所述盖板封盖在壳体上且固定设置，所述驱动机构安装在壳体内，驱动机构中的旋转座穿过盖板，旋转块位于壳体外。具体而言，一对吸盘固定在旋转块的左右两侧。

作为本发明对旋转组件的一种说明，所述旋转座枢接在基盘上，旋转座上设有一对定位杆，所述旋转块通过一对定位杆固定连接旋转座。其中，所述基盘通过支撑柱固定在壳体内，所述支撑柱位于圆环内且位于旋转座的旁侧。