[发明专利]一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人

权利要求书

1.一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的机械手(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：

所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、设置在连接臂上的壳体(52)、旋转块(53)、与旋转块固定连接的一对吸盘组、驱动旋转块旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)、盖板(64)；

所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第二齿轮(613)；所述旋转块固定连接旋转座；

所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端相互铰接，另一端相互弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有楔形块(624)，楔形块(624)能够平移入一对制动片相互弹性连接的一端以张开一对制动片；

所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和多个推杆(633)，齿段固定设置而推杆滑动设置，齿段能够与第二齿轮啮合；

所述盖板固定设置在机械手上，盖板上设有环形轨道(641)，环形轨道的中心线与圆环的中心线重合，所述推杆设有与环形轨道配合的滑杆(634)，环形轨道设有一段内凹的弧形轨道(642)；当滑杆位于弧形轨道中时，推杆推动解锁滑块而使楔形块平移，同时，第二齿轮与齿段开始啮合。

2.如权利要求1所述的一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，其特征在于：所述盖板(64)封盖在壳体上，所述驱动机构(60)安装在壳体内，驱动机构中的旋转座(611)穿过盖板，旋转块(53)位于壳体外。

3.如权利要求1所述的一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，其特征在于：旋转组件(61)中，所述旋转座(611)枢接在基盘(621)上，旋转座上设有一对定位杆(614)，所述旋转块(53)通过一对定位杆固定连接旋转座。

4.如权利要求2所述的一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，所述基盘(621)通过支撑柱(625)固定在壳体(52)内，所述支撑柱位于圆环(631)内且位于旋转座(611)的旁侧。

5.如权利要求1所述的一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，所述基盘(621)上设有一支柱(626)，支柱上设有铰接销；所述一对制动片(622)包括位于左侧的第一制动片和位于右侧的第二制动片，第一制动片的左端与第二制动片的左端铰接在铰接销上，第一制动片的右端与第二制动片的右端通过第一伸缩弹簧(6221)弹性连接；第一制动片的右端设有第一顶柱，第二制动片的右端设有第二顶柱，第一顶柱和第二顶柱相向设置，第一顶柱和第二顶柱位于第一伸缩弹簧内；所述第一制动片和第二制动片均呈半圆形，第一制动片和第二制动片包围制动盘(612)。

6.如权利要求5所述的一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，所述解锁滑块(623)上设有一对定位销(627)，一对定位销与楔形块(624)前后设置在解锁滑块上；所述一对定位销包括左右对称设置的第一定位销和第二定位销，所述第一制动片的右端设有第一定位孔(6222)，第二制动片的右端设有第二定位孔，在第一伸缩弹簧(6221)的弹力下，当第一顶柱与第二顶柱相抵时，平移的解锁滑块上的第一定位销和第二定位销能够相应地插入第一定位孔和第二定位孔内。

7.如权利要求1所述的一种设有旋转固定角度机械手的搬运机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，所述基盘(621)上设有竖立块(628)，竖立块上设有第二伸缩弹簧(6281)，第二伸缩弹簧的一端连接竖立块，第二伸缩弹簧的另一端连接解锁滑块(623)。