[发明专利]一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人自主运行的方法、装置及机器人。

背景技术

随着社会经济的高速发展，为了有效利用有限的地面空间，建筑物楼层高度不断升级，楼道清洁工作量明显增加，这方面的市场需求应运而生。现有技术中的清洁机器人通常是由人将其放置在某一特定楼层，然后启动运行程序，机器人便会对该特定楼层进行自主清洁。完成对该特定楼层的清扫工作后，又需要人再次将其带到另一个待清扫楼层，重新启动清扫程序，经过多次重复操作来完成整栋楼的清洁工作。这种清洁机器人虽然减轻了工人的体力劳动强度，但仍需要投入人工成本，机器人的自动化程度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法，解决了机器人自主进入和/或出离电梯的问题。本发明实施例还提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的装置，解决了机器人自主发出乘梯需求，并进入和/或出离电梯的问题。本发明实施例又提供了一种机器人，解决了自主清扫整个楼宇的问题。

本发明提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法，包括：进入电梯前切换至惯性导航方式；发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和目标楼层信息；判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入和/或出离电梯。

本发明还提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的装置，包括：导航方式选择模块，用于在进入电梯前切换至惯性导航方式；请求模块，用于发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和/或目标楼层信息；控制模块，用于判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入和/或出离电梯。

本发明又提供了一种机器人，包括上述楼道清洁机器人实现自主运行的装置。

根据本发明实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人，实现了机器人自主判断电梯运行状态，并根据电梯相应的运行状态，采用惯性导航方式进入和/或出离电梯，实现了机器人进出电梯过程的自动化。

附图说明

图1所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的方法流程图。

图2所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人在楼道中采用组合导航方式实现自主运行的原理示意图。

图3所示为本发明一实施例提供的机器人在楼道中采用激光扫描进行定位的原理图。

图4所示为本发明一实施例提供的机器人采用超宽带进行两点定位的原理图。

图5所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自动充电方法的流程图。

图6所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的方法流程图。从图中可以看出，该方法包括：

步骤101，进入电梯前切换至惯性导航方式。惯性导航不依赖于任何外部信息，能提供位置、速度、航向和姿态角数据，短期精度和稳定性好，因此，适用于机器人进出电梯这种短时间、小空间的导航过程。

步骤102，发出乘坐电梯请求。该乘坐电梯请求包括呼叫电梯信息和/或目标楼层信息。在一个实施例中，机器人发出语音形式的乘坐电梯请求和/或目标楼层信息。这种情况下，需要在电梯中加装语音控制芯片，例如，语音识别集成电路AP7003。在一个实施例中，通过摄像头定位电梯上的上行或下行按键，并控制机器人按下相应按键，来发出乘坐电梯请求。本领域技术人员可以理解，这里给出的机器人发出乘坐电梯请求的方式只是示例性的，对此不作限定。

步骤103，判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯。

在一个实施例中，步骤103，判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入电梯，具体包括：

判断电梯门是否打开，如果是，则进一步判断电梯内是否有人，如果无人，则控制机器人自主运行到电梯中的指定位置。其中，可以根据激光扫描器测量到的障碍物距离信息判断电梯门是否打开和/或电梯内是否有人。例如，机器人等待进入电梯的位置距离电梯门的距离(预先设定好的)为0.5米，电梯深度为1米，则当激光扫描器测量到的障碍物距离为0.7米时，表明电梯门是打开的，而且电梯内有人。