[发明专利]一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法，其特征在于，包括：

进入电梯前切换至惯性导航方式；

发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和目标楼层信息；

判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯；

出离电梯后切换至复合导航方式，所述复合导航方式是指激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入电梯具体包括：

判断电梯门是否打开，如果是，则进一步判断电梯内是否有人，如果无人，则控制机器人自主运行到电梯中的指定位置；

所述判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主出离电梯具体包括：

判断电梯门是否打开，如果是，进一步判断电梯是否到达目标楼层，如果是，控制机器人自主运行到楼道中的指定位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断电梯门是否打开和/或电梯内是否有人具体为：

根据激光扫描器测量到的障碍物距离信息判断电梯门是否打开和/或电梯内是否有人。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断电梯是否到达目标楼层具体为：

根据每一楼层中的超宽带无线节点发出的楼层信息判断是否到达目标楼层。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式具体为：

根据激光扫描仪的检测数据计算包含机器人当前位置并且平行于楼道两侧墙体的一条直线；

根据超宽带无线接收器的检测数据计算描述机器人可能位置的两个位置点，其中与所述超宽带无线接收器对应的超宽带无线节点包括至少两个，沿楼道方向间隔布置；

判断所述两个位置点是否位于所述直线上，如果是，则为机器人的精确位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当将所述方法用于机器人自动充电时，进一步包括：

采用所述复合导航方式自主运行到充电桩位置；相应地，在所述进入电梯前切换至惯性导航方式之前进一步包括：

获取充电桩位置信息，并根据所述充电桩位置信息形成所述目标楼层信息。

7.一种楼道清洁机器人实现自主运行的装置，其特征在于，包括：

导航方式选择模块，用于在进入电梯前切换至惯性导航方式，还用于出离电梯后切换至复合导航方式，所述复合导航方式是指激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式；

请求模块，用于发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和目标楼层信息；

控制模块，用于判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求7所述的装置。