[发明专利]组合机器人及其巡航路径生成方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种组合机器人及其巡航路径生成方法，属于小家电制造技术领域。

背景技术

自移动机器人以其控制方便行动灵活得到广泛应用，但现有的自移动机器人功能单一，无法满足用户对自移动机器人高智能、多功能和高效能的需求，有鉴于此，组合机器人应运而生。由于组合机器人是通过自移动机器人和功能模块组合连接而成，而且所述的功能模块可能为一种或多种的组合，势必会增加自移动机器人的高度。而组合机器人的行走路径通常是基于自移动机器人在工作环境中运动扫描形成的工作地图，并在其基础上计算规划出最优路径。由于组合机器人的高度大于自移动机器人的高度，当按照之前最优路径行走时，自移动机器人能够通过的地方，也许由于实际环境高矮或大小的变化，或者临时障碍物的出现，使组合机器人无法通过。同时，如果组合连接在自移动机器人上的功能模块对作业区域有特殊要求，例如：安防模块，则无法通过按照最优路径行走的方式实现对特殊、重要区域的作业控制。因此，亟待研发一种适用于组合机器人的巡航路径生成方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种组合机器人及其巡航路径生成方法，通过对规划路径的人为调整，并根据行走时对障碍物躲避所形成的实际路径对规划路径进行更新，以多种路径组合的方式生成组合机器人最终的行走路径，确保了组合机器人的行走更加有效、可靠和便捷，提高工作效率。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种组合机器人巡航路径生成方法，所述组合机器人包括自移动机器人和与其组合连接的功能模块，包括如下步骤：

步骤100：提供或生成所述自移动机器人的工作地图；

步骤200：在所述工作地图上标注目标点；

步骤300：根据目标点在工作地图中的位置，规划自起点到目标点的运行路径，生成规划路径；

步骤400：所述组合机器人按照所述规划路径开始行走，并判断是否在行走过程中遇到障碍物：如果是，则调整路径，并根据行走路径更新所述规划路径形成实际路径；否则直接行走形成实际路径；

步骤500：保存所述实际路径，作为组合机器人的巡航路径。

为了方便操作，用户能够通过用户终端操控所述组合机器人，在所述步骤400中遇到障碍物时，调整路径具体包括：

步骤410：判断障碍物是否为正面障碍物，如果是，组合机器人停机转换为用户操作避障，完成避障后，继续向目标点行走；否则进入步骤420；

步骤420：判断障碍物是否为侧面障碍物，如果是，组合机器人自动微调，完成微调后，继续向目标点行走；否则，直接行走形成实际路径。

进一步地，所述步骤410中的继续向目标点行走具体包括：所述组合机器人在用户手动操作成功避障后所在的位置为当前位置，计算所述当前位置回到所述规划路径的最优路径，并按照所述最优路径的行走方向回到所述规划路径继续行走。

或者，所述步骤410中的继续向目标点行走具体包括：所述组合机器人在用户手动操作成功避障后所在的位置为当前位置，计算所述当前位置到所述目标点的最优路径，并按照所述最优路径的行走方向朝所述目标点继续行走。

所述组合机器人配备有用户终端时，所述步骤100还进一步包括将提供或生成的所述工作地图发送给所述用户终端留存，用户可以通过所述用户终端操控所述组合机器人。

另外，所述步骤300所述规划自起点到目标点的运行路径，还包 括：生成最优路径，且用户人为判断是否需要对所述最优路径进行修改，如果是，则用户在所述终端上直接进行路径调整后，进入步骤400，否则，直接进入步骤400。

为了便于控制，所述用户终端上对应设置有用于控制调整组合机器人行走路径的应用程序，所述步骤300所述规划自起点到目标点的运行路径，还包括：用户通过在所述用户终端的显示器上直接描绘的方式对路径进行规划。

需要说明的是，所述最优路径为最短路径。

另外，所述步骤410中，在所述组合机器人停机转换为用户手动操作避障之前，先报警以提醒用户以所述最优路径行走发生中断。

所述步骤400中所述的障碍物为临时障碍物。