[发明专利]组合机器人及其巡航路径生成方法

权利要求书

1.一种组合机器人巡航路径生成方法，所述组合机器人包括自移动机器人和与其组合连接的功能模块，其特征在于，包括如下步骤：

步骤100：提供或生成所述自移动机器人的工作地图；

步骤200：在所述工作地图上标注目标点；

步骤300：根据目标点在工作地图中的位置，规划自起点到目标点的运行路径，生成规划路径；

步骤400：所述组合机器人按照所述规划路径开始行走，并判断是否在行走过程中遇到障碍物：如果是，则调整路径，并根据行走路径更新所述规划路径形成实际路径；否则直接行走形成实际路径；

步骤500：保存所述实际路径，作为组合机器人的巡航路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，用户能够通过用户终端操控所述组合机器人，在所述步骤400中遇到障碍物时，调整路径具体包括：

步骤410：判断障碍物是否为正面障碍物，如果是，组合机器人停机转换为用户操作避障，完成避障后，继续向目标点行走；否则进入步骤420；

步骤420：判断障碍物是否为侧面障碍物，如果是，组合机器人自动微调，完成微调后，继续向目标点行走；否则，直接行走形成实际路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤410中的继续向目标点行走具体包括：所述组合机器人在用户手动操作成功避障后所在的位置为当前位置，计算所述当前位置回到所述规划路径的最优路径，并按照所述最优路径的行走方向回到所述规划路径继续行走。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤410中的继续向目标点行走具体包括：所述组合机器人在用户手动操作成功避障后所在的位置为当前位置，计算所述当前位置到所述目标点的最优路 径，并按照所述最优路径的行走方向朝所述目标点继续行走。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组合机器人配备有用户终端时，所述步骤100还包括将提供或生成的所述工作地图发送给所述用户终端留存，用户可以通过所述用户终端操控所述组合机器人。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤300所述规划自起点到目标点的运行路径，还包括：生成最优路径，且用户人为判断是否需要对所述最优路径进行修改，如果是，则用户在所述终端上直接进行路径调整后，进入步骤400，否则，直接进入步骤400。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述用户终端上对应设置有用于控制调整组合机器人行走路径的应用程序，所述步骤300所述规划自起点到目标点的运行路径，还包括：用户通过在所述用户终端的显示器上直接描绘的方式对路径进行规划。

8.如权利要求3、4或6任一项所述的方法，其特征在于，所述最优路径为最短路径。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤410中，在所述组合机器人停机转换为用户手动操作避障之前，先报警以提醒用户以所述最优路径行走发生中断。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤400中所述的障碍物为临时障碍物。

11.一种组合机器人，其特征在于，所述组合机器人(A)包括自移动机器人(10)及组合连接在所述自移动机器人上的功能模块(20)，所述自移动机器人上或所述功能模块上设有存储单元；

所述组合机器人包括非组合模式和组合模式，当自移动机器人单独工作时，为非组合模式，当自移动机器人与功能模块组合连接在一起时，为组合模式；

在非组合模式下，自移动机器人对工作区域建立工作地图，保存在所述存储单元并将所述工作地图预存并发送给用户终端留存；

在组合模式下，所述组合机器人按照规划路径在所述工作区域内行走，在行走过程中遇到障碍物，调整避障后对所述规划路径进行更新，保存在所述存储单元并形成巡航路径。

12.如权利要求11所述的组合机器人，其特征在于，所述组合机器人还包括可与所述组合机器人信息交互的用户终端，在行走过程中遇到障碍物时，用户能够通过所述用户终端调整避障。

13.如权利要求12所述的组合机器人，其特征在于，所述功能模块(200)为安防模块、加湿模块和净化模块其中一种子模块或多种子模块组合而成。