[发明专利]车辆涉水的预警方法及装置

权利要求书

1.一种车辆涉水的预警方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶激光测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度；

判断所述积水深度是否超出车辆的安全深度；

若超出，发出车辆预警提示信息；

根据车底激光测距仪、超声波测距仪、车顶激光测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度之前，所述方法还包括：

所述车底激光测距仪测量所述车底激光测距仪与路面之间的第一距离；所述车底激光测距仪设置在车辆底部，且出射的激光束垂直于所述车辆底部向下射出；

所述超声波测距仪测量所述超声波测距仪与水面之间的第二距离；所述超声波测距仪也设置在所述车辆底部，且出射的超声波也垂直于所述车辆底部向下射出；且所述超声波测距仪与所述车底激光测距仪设置在与所述车辆的车头平行的一条直线上；

所述车顶激光测距仪测量与前方所述预设距离处的路面之间的第三距离；所述车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向成一定的夹角；

所述陀螺仪传感器测量路面的坡角；所述陀螺仪传感器设置在车辆内；

根据车顶激光测距仪、车底激光测距仪、超声波测距仪以及陀螺仪传感器各自的测量结果，测量车辆前方预设距离处的积水深度，具体包括：

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述车顶激光测距仪在所述车辆底部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波测距仪所在的直线之间的第四距离、所述坡角以及所述车顶激光测距仪出射的激光束与所述车辆的垂直方向的所述夹角，测量所述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述车顶激光测距仪在所述车辆底部的投影至所述车底激光测距仪和所述超声波测距仪所在的直线之间的第四距离、所述坡角以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向的夹角，测量所述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度，具体包括：

根据所述第一距离和所述第二距离，计算第一参考距离L1＝X1-X2；其中X1为所述第一距离，X2为所述第二距离；

根据第一参考距离L1以及所述坡角，计算第二参考距离L2＝L1/tanθ；其中所述θ为所述坡角；

根据所述第三距离以及所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向的所述夹角，计算第三参考距离L3，所述L3＝X3/sinθ1，其中X3为所述第三距离，所述θ1为所述车顶激光测距仪的激光出射光线与所述车辆的垂直方向的所述夹角；

根据计算第四参考距离L4，其中X4为所述第四距离；

根据所述第四参考距离L4以及所述坡角，计算所述车辆前方的所述预设距离处的所述积水深度L0＝L4×cosθ。

3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，发出车辆预警提示信息，具体包括：通过语音的方式发出所述预警提示信息。

4.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，发出车辆预警提示信息之后，所述方法还包括如下至少一种操作：

控制所述车辆停止继续前行；以及

通过车联网广播模块广播所述预警提示信息，以告知其他车辆所述预警提示信息。