[发明专利]仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构及其越障方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构及其越障方法。

背景技术

超高压输电线路分布地点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣。电力线及杆塔附件长期受机械张力、电气闪络、材料老化等的影响，会产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复，将导致严重事故，给电力传输带来极大隐患。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

对输电线路的巡检的传统方式是主要采用地面人工目测巡检和直升飞机航测。前者巡检精度低，劳动强度大，存在巡检盲区，森林疾病及野生动物也给巡视人员带来安全隐患；后者存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵，直接限制了直升机巡检的广泛推广。

机器人技术的发展为输电线路的巡检与清障作业提供了一种新的平台。机器人能够带电工作，以一定的速度沿输电线爬行，并能跨越防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、杆塔等障碍，利用携带的传感仪器对杆塔、导线及避雷线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，利用自身携带的装置进行线路清障，代替工人进行电力线路的巡检与清障工作。因此，输电线路巡线清障机器人成为机器人技术研究的热点。

目前国内外研究的高压、超高压输电线路机器人多为双臂反对称结构、三臂结构及多臂结构，其运行环境多为架空地线。安装于架空地线上的线路机器人不仅运行过程中易受自然环境中的外力影响，导致运行不稳定，甚至从输电线路上掉落，而且还存在巡检清障范围有限，工作效率低的缺点。日本、加拿大、美国等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作，对于输电线路上存在绝缘子串、压接管和悬垂线夹等情况，无法跨越，不能实现超高压输电线路的连续巡检。中科院沈阳自动化所、山东大学、武汉大学、北京航空航天大学等单位也针对超高压输电线路的连续巡检需求开展这方面技术和设备的研制，取得了一定的相应成果，但也都不具备越障功能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构及其越障方法。

为解决上述技术问题，本发明提供技术方案如下：

一种仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构，包括机架，其中：

所述机架的上部设置有可两侧打开闭合的滚轮臂，所述滚轮臂上设置分体式滚轮；

所述机架的下部设置有至少一个前向机械臂，所述前向机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第一机械手；

所述机架的下部设置有至少一个后向机械臂，所述后向机械臂包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，所述第八连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第二机械手；

各铰接轴处均通过电机驱动。

进一步的，所述滚轮臂通过由电机驱动的铰接轴连接在所述机架上。

进一步的，所述分体式滚轮设置在所述滚轮臂的末端。

进一步的，所述第一机械手、第二机械手均为可旋转结构。

进一步的，所述第一机械手、第二机械手均包括相互配合的上机械手爪和下机械手爪所述分体式滚轮设置在所述滚轮臂的末端。

进一步的，所述上机械手爪和下机械手爪均为L钩型结构。

上述的仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：

步骤1：未遇到障碍时，位于机架前部的第一机械手张开，第二机械手抓住线路，滚轮带动机架前移一段距离后，第一机械手保持张开状态前移，然后第一机械手抓住线路，第二机械手张开并前移，滚轮带动机架前移一段距离后停止，第二机械手抓住线路，重复执行该步骤1；

步骤2：遇到障碍时，位于机架前部的第一机械手张开，第二机械手抓住线路，然后第一机械手前移并绕过障碍物抓住线路，滚轮带动机架前移，接着第二机械手张开前移并抓住线路，滚轮在滚轮臂带动下张开带动机架绕过障碍物后，滚轮重新架设在线路上，第二机械手张开前移并绕过障碍物抓住线路，转至步骤1，等待下一次越障。

本发明具有以下有益效果：