[发明专利]仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构及其越障方法

权利要求书

1.一种仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构，其特征在于，包括机架，其中：

所述机架的上部设置有可两侧打开闭合的滚轮臂，所述滚轮臂上设置分体式滚轮；

所述机架的下部设置有至少一个前向机械臂，所述前向机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第一机械手；

所述机架的下部设置有至少一个后向机械臂，所述后向机械臂包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，所述第八连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第二机械手；

各铰接轴处均通过电机驱动；

所述滚轮臂通过由电机驱动的铰接轴连接在所述机架上；

所述分体式滚轮设置在所述滚轮臂的末端；

所述的仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：

步骤1：未遇到障碍时，位于机架前部的第一机械手张开，第二机械手抓住线路，滚轮带动机架前移一段距离后，第一机械手保持张开状态前移，然后第一机械手抓住线路，第二机械手张开并前移，滚轮带动机架前移一段距离后停止，第二机械手抓住线路，重复执行该步骤1；

步骤2：遇到障碍时，位于机架前部的第一机械手张开，第二机械手抓住线路，然后第一机械手前移并绕过障碍物抓住线路，滚轮带动机架前移，接着第二机械手张开前移并抓住线路，滚轮在滚轮臂带动下张开带动机架绕过障碍物后，滚轮重新架设在线路上，第二机械手张开前移并绕过障碍物抓住线路，转至步骤1，等待下一次越障。

2.根据权利要求1所述的仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构，其特征在于，所述第一机械手、第二机械手均为可旋转结构。

3.根据权利要求1-2中任一所述的仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构，其特征在于，所述第一机械手、第二机械手均包括相互配合的上机械手爪和下机械手爪。

4.根据权利要求3所述的仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构，其特征在于，所述上机械手爪和下机械手爪均为L钩型结构。