[发明专利]一种可收放的云台机构

说明书

技术领域

本发明属于飞行器云台技术领域，具体涉及一种可收放的云台机构。

背景技术

目前市面上大多数无人机所搭载的云台都固定在无人机机体之外，然而这样的设计不仅使飞行阻力增大，加快电量的消耗，还会增加云台撞击损坏的几率。

为了解决这样的问题，广州快飞计算机科技有限公司申请的实用新型专利，CN201520045007.5，公开了一种内藏式云台保护装置，包括第一滚珠丝杆、第二滚珠丝杆、保护架上座、保护架下座、第一限位杆、第二限位杆和用于固定云台相机且可沿第一滚珠丝杆、第二滚珠丝杆、第一限位杆、第二限位杆上下滑动的云台连接座；还包括第一齿轮、第二齿轮、减速步进电机、联动第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆的驱动机构。但是该内藏式云台保护装置利用齿轮与两个滚珠丝杆传动，存在结构复杂并且重量较重等缺点。

实用新型专利CN201520045599.0，公开了一种翻转式云台收纳装置，包括功能设备、与功能设备相连的第二悬臂、末端连接有第二悬臂的第一悬臂、驱动第一悬臂的伺服电机、用于固定伺服电机的云台托板；伺服电机包括左侧伺服电机和右侧伺服电机，左侧伺服电机的传动轴连接有转轴，右侧伺服电机的传动轴连接在该转轴上，转轴与第一悬臂的始端固定，机身底板设置有孔洞，第一悬臂绕传动轴旋转后从孔洞穿出，并使功能设备挂载在机身的外部。但是该翻转式云台收纳装置没有限位装置，若伺服电机突然断电，将无法固定云台位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可收放的云台机构，解决现有技术中收放云台机构结构复杂、相机拍摄角度小、电机意外断电云台位置不受控制的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种可收放的云台机构，用于将相机活动式设置在无人机上，便于进行多视角航拍，包括支架、驱动装置、云台座、第一连杆、第二连杆、锁定机构；所述支架与无人机固定连接，驱动装置固定在支架上，第一连杆的一端与驱动装置的主动轴固定连接，另一端与云台座铰接，第二连杆的一端与支架铰接，另一端与云台座铰接，云台座上设置有云台；所述驱动装置驱动第一连杆转动，带动云台 座、云台以及相机转动，使相机能够进行多视角航拍，当第一连杆转过设定角度后，锁定机构使第一连杆与支架的相对位置锁定。所述支架、云台座、第一连杆、第二连杆构成四连杆机构，驱动装置固定在支架上，则驱动装置主动轴转动，驱动第一连杆绕主动轴转动，从而带动云台座和第二连杆摆动，实现云台、相机的转动。通过设置第一连杆、第二连杆使云台距离无人机的机身较远，航拍时拍摄角度不会受到无人机机身的限制。

进一步改进，还包括第三连杆，所述第三连杆与第一连杆形状相同，且和第一连杆关于支架与云台座的连线对称设置，第三连杆的一端与支架转动连接，另一端与云台座铰接。第三连杆与第一连杆同步转动，通过设置第三连杆使支架与云台座的连接更可靠、稳固。

进一步改进，所述锁定机构包括第一棘轮、棘爪和电磁铁，其中第一棘轮固定套设在驱动装置的主动轴上或者固定设置在第一连杆靠近支架的一端，电磁铁固定在支架上，棘爪包括水平段和第一竖直段，其水平段与支架铰接，棘爪位于电磁铁下方，且棘爪与电磁铁之间存在间隙，棘爪为铁磁体，第一棘轮与棘爪配合设置。当云台机构处于收起状态时，电磁铁断电，棘爪在重力作用向下转动，棘爪的第一竖直段与第一棘轮啮合，达到锁定的目的，防止云台机构随意转动，即使在无人机突然失电的情况下，云台机构也能保持此状态；当需要展开云台机构时，给电磁铁通电，棘爪在磁力作用下向上转动，使棘爪的第一竖直段与第一棘轮脱离，驱动装置驱动第一连杆和第一棘轮同步转动，当云台转动到设定位置时，电磁铁断电，棘爪在重力作用向下转动，棘爪的第一竖直段与第一棘轮啮合，锁定云台机构与无人机的相对位置。

进一步改进，所述驱动装置还包括从动轴，锁定机构还包括第二棘轮，从动轴与主动轴反向设置，第三连杆的一端与从动轴固连，另一端与云台座铰接；第二棘轮固定在从动轴上；棘爪还包括第二竖直段，第二竖直段与第二棘轮配合设置。通过设置两个棘轮保证云台机构在收起或展开状态时，起到更好的锁定效果。

进一步改进，还包括二次锁定件，所述二次锁定件固定设置在驱动装置主动轴或支架上；当第一连杆转过设定角度后，二次锁定件对第一连杆与支架的相对位置进行二次锁定。