[发明专利]一种可收放的云台机构

权利要求书

1.一种可收放的云台机构，用于将相机活动式设置在无人机上，便于进行多视角航拍，其特征在于，包括支架、驱动装置、云台座、第一连杆、第二连杆、锁定机构；

所述支架与无人机固定连接，驱动装置固定在支架上，第一连杆的一端与驱动装置的主动轴固定连接，另一端与云台座铰接，第二连杆的一端与支架铰接，另一端与云台座铰接，云台座上设置有云台；

所述驱动装置驱动第一连杆转动，带动云台座、云台以及相机转动，使相机能够进行多视角航拍，当第一连杆转过设定角度后，锁定机构使第一连杆与支架的相对位置锁定；

所述锁定机构包括第一棘轮、棘爪和电磁铁，其中第一棘轮固定套设在驱动装置的主动轴上或者固定设置在第一连杆靠近支架的一端，电磁铁固定在支架上，棘爪包括水平段和第一竖直段，其水平段与支架铰接，棘爪位于电磁铁下方，且棘爪与电磁铁之间存在间隙，棘爪为铁磁体，第一棘轮与棘爪配合设置；

还包括二次锁定件，所述二次锁定件固定设置在驱动装置主动轴或支架上；当第一连杆转过设定角度后，二次锁定件对第一连杆与支架的相对位置进行二次锁定。

2.根据权利要求1所述的可收放的云台机构，其特征在于，还包括第三连杆，所述第三连杆与第一连杆形状相同，且和第一连杆关于支架与云台座的连线对称设置，第三连杆的一端与支架转动连接，另一端与云台座铰接。

3.根据权利要求1或2所述的可收放的云台机构，其特征在于，所述驱动装置还包括从动轴，锁定机构还包括第二棘轮，从动轴与主动轴反向设置，第三连杆的一端与从动轴固连，另一端与云台座铰接；第二棘轮固定在从动轴上；棘爪还包括第二竖直段，第二竖直段与第二棘轮配合设置。

4.根据权利要求3所述的可收放的云台机构，其特征在于，所述二次锁定件为一个挡板，当棘爪的第一竖直段与棘轮卡合时，挡板的上端与棘爪的水平段相抵持。

5.根据权利要求4所述的可收放的云台机构，其特征在于，所述二次锁定件挡板为凸轮状，包括第一凸轮，第一凸轮距离基圆圆心较远的一端对称设置有两个卡口，当棘爪的第一竖直段与棘轮卡合时，棘爪水平段卡设于凸轮的一个卡口中。

6.根据权利要求5所述的可收放的云台机构，其特征在于，所述二次锁定件还包括第二凸轮，第二凸轮固定设置在驱动装置的从动轴上，第二凸轮与第一凸轮形状相同，第二凸轮与第一凸轮平行设置，第二凸轮与第一凸轮的最大半径所在线之间存在夹角。

7.根据权利要求1、2中任一项所述的可收放的云台机构，其特征在于，所述云台座为矩形，第二连杆铰接于云台座底部的中央，第二连杆靠近云台座的一端向背离云台座底部的方向弯曲。

8.根据权利要求7中所述的可收放的云台机构，其特征在于，所述第二连杆靠近云台座的一端为弧形，弧形的半径大于云台座的长度的一半。