[发明专利]反向间隙误差可调整的双摆线轮行星减速机

说明书

本发明涉及一种反向间隙误差可调整的双摆线轮行星减速器，带螺纹的偏心机构中含有行星轴，花键偏心套，内锁紧螺母，螺纹偏心套，外锁紧螺母；行星轴一侧设有花键，花键与花键偏心套配合连接，另一侧设有螺纹并通过螺纹与螺纹偏心套连接，且螺纹偏心套通过旋在行星轴螺纹上的内、外锁紧螺母定位，并使花键偏心套与螺纹偏心套呈非180度对称放置，两个摆线轮分别安装在花键偏心套和螺纹偏心套上，使两个所述摆线轮非对称安装放置，螺纹偏心套通过螺纹调整非两个所述摆线轮安装的非对称的度数。本发明通过两个摆线轮不使用180゜的对称安装方式，使得减速机在运行前没有初始间隙，正反运转切换时没有间隙。所以本发明能减小减速机的回差，提高精度。

技术领域

本发明涉及一种双摆线轮行星减速器,尤其是一种反向间隙误差可调整的双摆线轮行星减速器。

背景技术

摆线轮行星减速器具有刚度高、传动精度高、承载能力强、体积小等特点，广泛应用于工业机器人产品中。减速器的主要结构是一级行星轮系与二级的摆线传动复合而成的新型结构。由于结构复合较复杂，结构紧凑，又需要较大的传动比和高承载能力、高精度，所以对每一个部件都要有较高的要求。

摆线轮行星减速器中的核心就是摆线传动，而摆线传动中的核心部分和相对薄弱的部件就是摆线轮，当前的摆线轮生产都是标准的摆线齿廓齿形。为了能适应减速器要求，要对其齿廓进行修形，以达到减速器的装配，油膜运行上的要求。而齿廓修型会对整体的减速机带入回差。

有正反转的传动装置几乎都会产生回差，回差定义为输入轴反向转动时，输出轴在运动上滞后于输入轴的滞后量。减速器传动精度极高，且有正反转要求,一般要求其输出轴回差在 60arc sec 左右。因此,在设计时就应充分考虑影响回差的各种因素,合理的设计及分配零件的精度,在满足性能要求的前提下尽量做到成本最低。

针对消除初始回差，设计出了一种可调节角度的带螺纹锁紧偏心机构的减速器，通过对减速器中的行星轴的重新设计，提供一个可以产生预紧力的方法，采用独特的安装方式，从而有效的消除减速机的初始间隙。

通过仿真模拟发现，当摆线轮在没有初始间隙的情况下，两个摆线轮的位置分别处于：一个摆线轮与运动方向上的针销靠紧，另一个摆线轮与运动反方向上的针销靠紧。这种情况下，无论摆线轮是顺时针运动或是逆时针运动，都将会有摆线轮与针销进行啮合。不会出现转动开始时，摆线轮需要运转一个小角度来补偿初始间隙的问题，即不会再产生这一部分的回差，减速机的正反转切换中，产生的回差将减小。

摆线轮的定位取决于偏心套，调节偏心套可以调节摆线轮的初始位置。偏心套安装时的夹角即为摆线轮之间的夹角，以此通过偏心套可调节非对称式的安装，使得装配完成后，减速机没有初始间隙，避免了这一部分的回差。

发明内容

本发明是要提供一种反向间隙误差可调整的双摆线轮行星减速机，用于解决摆线轮减速机的初始回差的问题。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种反向间隙误差可调整的双摆线轮行星减速器，具有带螺纹的偏心机构，两个摆线轮，所述的带螺纹的偏心机构中含有行星轴，花键偏心套，内锁紧螺母，螺纹偏心套，外锁紧螺母；所述的行星轴一侧设有花键，花键与花键偏心套配合连接，另一侧设有螺纹并通过螺纹与螺纹偏心套连接，且螺纹偏心套通过旋在行星轴螺纹上的内锁紧螺母和外锁紧螺母定位，并使花键偏心套与螺纹偏心套呈非180度对称放置，所述两个摆线轮分别安装在花键偏心套和螺纹偏心套上，使两个所述摆线轮非对称安装放置，螺纹偏心套通过螺纹调整非两个所述摆线轮安装的非对称的度数，用于消除初始间隙。

所述内锁紧螺母和外锁紧螺母上装有锁紧螺钉，通过锁紧螺钉锁紧成功定位后的内锁紧螺母和外锁紧螺母。

装配完成后，所述两个摆线轮分别向运动方向靠紧摆线轮针销和向运动的反方向靠紧摆线轮针销（14）。

本发明的有益效果是：