[发明专利]基于无人机的异常交通信息采集方法

说明书

本发明提供的基于无人机的异常交通信息采集方法，包括在无人机上设置远程动态可调的摄像装置，控制所述摄像装置与道路平行并获取路段中运行车辆的正投影，根据路段中运行车辆的正投影获取路段车辆密度；本发明通过无人机对实时路况进行采集，覆盖范围极广，采集数据多样，为智能交通系统的准确判断提供了保证，通过本发明还可以检测道路的交通信息，交通控制系统可依据图像中呈现出的交通实时情况和车流量大小，进行交通状态的检测、交通安全预警以及交通控制诱导等，将数据采集、无人机调度和诱导建设相结合，大大节约了投资成本，为目标路段的车辆提供安全保障、疏导交通，有效的避免了事故的发生。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于无人机的异常交通信息采集方法。

背景技术

面对当今世界全球化、信息化发展趋势，传统的交通技术和手段已不适应经济社会发展的要求。智能交通系统(Intelligent Transportation System，简称ITS)是交通事业发展的必然选择，是交通事业的一场革命。通过先进的信息技术、通信技术、控制技术、传感技术、计算器技术和系统综合技术有效的集成和应用，使人、车、路之间的相互作用关系以新的方式呈现，从而实现实时、准确、高效、安全、节能的目标。

目前中国交通最大的问题是人口多，此外，交通流的构成也很复杂，除了庞大的机动车流、行人流、自行车流外，还有越来越多的助力自行车、三轮车等交通方式，因此智能交通的道路在中国还有很长，而目前无人机主要应用于以下两个方面，第一军事上，进入危险环境执行任务，第二无人机的民用化，主要应用于突发事件的调查，如单体滑坡勘察、火山环境的检测等领域。

目前的交通信息采集系统主要分为三大类：磁频、波频、视频，应用较多的是磁频技术中的环形地感线圈，当机动车通过检测区域时，在电磁感应的作用下交通检测器内的电流跳跃式上升超过指定阀值触发记录仪，实现对车辆计数，环形线圈检测系统、视频检测系统等都是固定点交通流检测系统，覆盖范围有限，不能完整反应区域交通运行状况，因此，亟需一种新的异常交通采集技术，以完整的反应目标区域内交通运行状况。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于无人机的异常交通信息采集方法以解决上述问题。

本发明提供的基于无人机的异常交通信息采集方法，包括

在无人机上设置远程动态可调的摄像装置，控制所述摄像装置与道路平行并获取路段中运行车辆的正投影，根据路段中运行车辆的正投影获取路段车辆密度。

进一步，还包括建立标准图库，所述标准图库包括不同车型的投影面积和正常运行状态下的道路图片，通过将无人机摄像装置拍摄的图像信息与标准图库进行对比，获取路段车辆密度。

进一步，控制摄像装置的摄像头与道路保持平行，根据无人机运行参数，获取摄像装置摄像调整的时间点。

进一步，将无人机摄像装置当前获取的路段中的运行车辆的正投影与标准图库进行对比，确定车辆类型，并通过如下公式获取其空间占有率：

其中，Rs为空间占用率，L为观测路段总长度，lij为第i辆属于第j类型车的长度，n为观测路段内的车辆数。

进一步，还包括通过如下公式获取道路交通量和区间平均速度：

qw＝(xw+yw)/(ta+tw),

t’＝tw-yw/q

vs＝l/t’

其中，qw为道路上参考方向的估计交通量，xw为无人机沿行车方向反向行驶时遇到的车辆数，yw为无人机沿行车方向行驶时的净超车数，ta为无人机沿参考方向反向行驶时的行程时间，tw为无人机沿参考方向行驶时的行程时间，t’为无人机沿参考方向行驶时的平均行程时间的估计值，l为路段长度；vs为区间平均速度。