[发明专利]一种自动行走的桥梁检修设备

权利要求书

1.一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：该检修设备包括行走挂件(6)、平衡机构(1)、行走机构(2)、桁架机构(3)和升降吊篮机构(4)；所述桁架机构(3)置于平衡机构(1)的外侧，所述升降吊篮机构(4)置于平衡机构(1)的内侧；所述行走机构(2)置于平衡机构(1)的下端；成排的多个行走挂件(6)间隔设置在桥梁结构(5)上，行走机构(2)带动整个检修设备通过与行走挂件(6)配合，在桥梁结构(5)上沿直线或曲线轨迹行走，所述平衡机构(1)包括平衡机构支撑轴(11)、平衡机构第一摆动架(12)和平衡机构第二摆动架(13)；平衡机构第一摆动架(12)和平衡机构第二摆动架(13)固定连接在平衡机构支撑轴(11)上，并可在平衡机构支撑轴上转动；桁架机构(3)固定连接在平衡机构支撑轴(11)的一端，升降吊篮机构(4)固定连接在平衡机构支撑轴(11)的另一端，所述行走机构(2)包括行走主梁(21)、行走导梁(22)、行走驱动机构(23)、摆动驱动机构(24)和挂钩装置(25)；所述行走主梁(21)固定连接在平衡机构第一摆动架(12)上，所述行走导梁(22)固定连接在平衡机构第二摆动架(13)上；所述行走驱动机构(23)与行走主梁(21)和行走导梁(22)连接；所述摆动驱动机构(24)设置在平衡机构第一摆动架(12)和平衡机构第二摆动架(13)之间；所述挂钩装置(25)固定在行走主梁(21)和行走导梁(22)的下方，所述挂钩装置(25)用于抓住桥梁结构(5)上的行走挂件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：摆动驱动机构(24)包括电机(241)和丝杠(242)，电机(241)驱动丝杠(242)上下运动，带动平衡机构第一摆动架(12)及行走主梁(21)或平衡机构第二摆动架(13)及行走导梁(22)绕着平衡机构支撑轴(11)做相对摆动。

3.根据权利要求1所述的一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：所述桁架机构(3)包括工作平台(31)、工作平台驱动机构(32)、垂直桁架(33)和垂直桁架连接架(34)，垂直桁架(33)和工作平台驱动机构(32)都固定在垂直桁架连接架(34)上，工作平台(31)与垂直桁架(33)连接，并可在工作平台驱动机构(32)驱动下在垂直桁架(33)上做升降运动，垂直桁架连接架(34)固定连接在平衡机构支撑轴(11)上。

4.根据权利要求3所述的一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：垂直桁架(33)由铝合金材质制成；工作平台(31)的侧边连接有活动护栏，方便工作人员进出。

5.根据权利要求1所述的一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：升降吊篮机构(4)包括吊篮(41)、升降吊篮驱动机构(42)和升降吊篮固定架(43)，升降吊篮驱动机构(42)固定在升降吊篮固定架(43)上，升降吊篮固定架(43)固定连接在平衡机构支撑轴(11)上，吊篮(41)通过链条悬挂在升降吊篮固定架(43)上。

6.根据权利要求5所述的一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：吊篮(41)材质为铝合金，吊篮(41)侧边连接有活动护栏，方便工作人员进出。

7.根据权利要求1所述的一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：所述的行走主梁(21)和行走导梁(22)上分别布置有四个挂钩装置，挂钩装置两两左右对称地布置，挂钩(251)开口方向相反。

8.根据权利要求1所述的一种自动行走的桥梁检修设备，其特征在于：所述的行走主梁(21)和行走导梁(22)上端均设有齿条；行走驱动机构(23)上设有与齿条相配合的齿轮驱动机构；齿轮驱动机构采用双伺服电机驱动，并配有断电制动系统。