[发明专利]一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法

权利要求书

1.一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

首先，采用RGB-D传感器获取环境的彩色信息与深度信息，使用ORB特征提取图像特征；

接着，通过基于RANSAC-ICP帧间配准算法实现了机器人位姿估计，构建初始位姿图；

最后，通过提取KeyFrame关键帧中的ORB特征构建视觉词袋BoVW，当前关键帧与BoVW中的单词进行相似性比较，实现闭环关键帧检测，通过关键帧帧间配准检测添加位姿图约束，得到全局最优的机器人位姿。

2.如权利要求1所述的一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法，其特征在于：所述基于RANSAC-ICP帧间配准算法包括基于RANSAC算法的初始粗配准与基于ICP算法的精确配准，过程如下：

首先通过RANSAC算法对特征集进行初始配准，找到两帧中的最佳平移旋转变换，随后通过重投影误差RANSAC优化目标函数：

T*=argmin(1|Af|Σi∈Af|π(T(fsi))-π(fti)|2)---(1-10)]]>

式中，A_f包含了特征内点；分别表示场景帧和参考帧上关联点对的空间坐标；T(p)＝R·p+t表示平移旋转变换矩阵；π(p)为参考帧摄像头上的投影变换函数。