[发明专利]机器人位置感测

说明书

一种存储和获取系统，包括：具有存储架(600)的存储结构(130)，各个存储架(600)具有用于支承所存储的物品的板条，其中板条彼此隔开预定距离；包括至少一个传感器的自主传送车(110)，该至少一个传感器配置成感测各个板条并输出指示何时感测到板条的信号；以及控制器，其用于至少基于输出信号来检验自主传送车(110)在存储结构(130)内的位置。

相关申请的交叉引用

本申请是如下申请的非临时申请，并且要求它们的优先权：2011年12月15日提交的美国专利申请No.13/327，035，No.13/327，035进一步要求2010年12月15日提交的美国临时专利申请No.61/423，206的优先权；2011年12月15日提交的美国专利申请No.13/326，565，No.13/326，565进一步要求2010年12月15日提交的美国临时专利申请No.61/423，308的优先权；以及2011年12月15日提交的美国专利申请No.13/326，674，No.13/326，674进一步要求2010年12月15日提交的美国临时专利申请No.61/423，340的优先权，它们的公开内容通过引用以其整体结合在本文中。

技术领域

实施例大体涉及存储和获取系统，且更具体而言，涉及存储和获取系统的自主传送。

背景技术

用于存储箱单元的仓库可大体包括一系列存储支架，它们可通过可在存储支架之间或者沿着存储支架的过道内移动的传送装置(诸如，例如，叉车、推车以及升降机)或者通过其它提升和传送装置来接近。这些传送装置可为自动的或者手动驱动的。一般而言，传送到存储支架/从存储支架传送来以及存储在存储支架上的物品容纳在载体中，例如存储容器，诸如托盘、提包或者装运箱，或者容纳在货盘上。此外，一般而言，当存储和获取系统的区域需要维护人员时，例如，存储和获取系统的传送装置和其它活动结构有机会基本在相同的时间占用存储和获取系统内的基本相同的空间。

当利用自动传送器将箱传送到存储支架以及从存储支架传送箱时，将有利的是能够相对于箱保持区域来定位自动传送器，以便在箱保持区域之间准确地拾取和放置箱。

将有利的是提供在执行维护时能够隔绝存储和获取系统的区的维护接近区域。

此外，物品在例如仓库中的存储大体需要大的建筑物或者具有相关联的占地面积的存储结构空间。如可认识到，仓库结构的存储过道的长度以及用于接近这些存储过道中的各个的行进路径取决于存储在仓库中的物品(例如货物)的量。如同样可认识到的，以存储和获取系统所实现的期望的速率（例如吞吐量）、给定的输出(诸如用于随后的装运)要求存储空间内的所存储的物品。在典型的仓库的一个实例中，为了保持接近各个存储/拾取过道的行进路径的长度最小，存储过道必须具有足够的长度来存储所有希望的货物。然而，由于例如存储结构位于其中的建筑物和/或行进来接近存储过道内的物品的距离过大－导致过大的行进或者传送时间以及对吞吐量的对应的有害作用，各个存储过道的长度可实质上高得惊人。为了防止过长的存储过道，可调节存储结构的长度，使得各个存储过道的长度减小，且存储过道的数量增加。然而，增加存储过道的数量也会增加沿着行进路径而行进以便接近各个存储过道的距离。由于与以上关于存储过道的长度所述的原因相类似的原因，对于长的存储过道，行进路径的长度可变得实质上长得惊人。

将有利的是具有这样的仓库存储结构：其提供沿着行进路径以及在存储过道内的相当短的行进距离和时间。

发明内容

本发明提供了以下技术方案：

1. 一种存储和获取系统，包括：

具有存储架的存储结构，各个存储架具有用于支承所存储的物品的板条，其中所述板条彼此隔开预定距离；

自主传送车，其包括至少一个传感器，所述至少一个传感器配置成感测所述板条中的各个，以及在自主传送车移动时输出信号，该信号指示何时板条被至少一个传感器感测到；以及