[发明专利]机器人位置感测

权利要求书

1.一种用于确定自主传送车的位置的方法，所述方法包括：

提供具有至少一个架的至少一个竖直运送器，所述至少一个架具有支承指状部；

提供在至少一个竖直运送器附近的至少一个壁上的突出部，所述突出部与所述支承指状部对齐；

利用自主传送车的至少一个传感器感测每个突出部且输出指示突出部何时被感测到的信号；

基于所述自主传送车的确定的位置使所述自主传送车的传送臂的传送臂指状部与所述至少一个架的支承指状部之间的空间对齐，以将所述传送臂指状部延伸到所述架的路径中，而不会与所述支承指状部接触；以及

利用控制器基于来自所述至少一个传感器的输出信号确定所述自主传送车相对于所述支承指状部的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个架包括至少两个物品保持部位，且方法还包括基于来自所述至少一个传感器的输出信号使所述自主传送车的传送臂与所述至少两个物品保持部位中的一个对齐。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括基于来自至少所述至少一个传感器的输出信号检验存储和获取系统的存储结构内的所述自主传送车的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括在感测到突出部时将所述自主传送车的位置与所述突出部的预定的位置进行比较，且如果所述位置相符则更新所述自主传送车的被检验的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括在所述位置不相符时忽略所述至少一个传感器的所述输出信号。

6.根据权利要求3所述的方法，还包括基于所述自主传送车的最近的已知检验位置持续地更新所述自主传送车的估计的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括基于至少来自所述至少一个传感器的输出信号在存储结构内的所述自主传送车的启动时补充和改善存储和获取系统的存储结构内的所述自主传送车的初始位置。

8.一种存储和获取系统，其包括：

具有至少一个架的至少一个竖直运送器，所述至少一个架具有支承指状部；

在至少一个竖直运送器附近的至少一个壁，所述壁包括突出部，所述突出部与所述支承指状部对齐；

自主传送车，其包括至少一个传感器，所述传感器配置成感测每个突出部且输出指示突出部何时被感测到的信号，并且其中自主传送车包括传送臂，所述传送臂具有传送臂指状部，所述自主传送车配置成基于所述自主传送车的确定的位置使所述传送臂指状部与位于所述至少一个架的支承指状部之间的空间对齐，以将所述传送臂指状部延伸到所述架的路径中，而不会与支承指状部接触；以及

控制器，所述控制器配置成基于来自所述至少一个传感器的输出信号确定所述自主传送车相对于所述支承指状部的位置。

9.根据权利要求8所述的存储和获取系统，其特征在于，所述至少一个架包括至少两个物品保持部位，且自主传送车包括传送臂，所述自主传送车配置成基于来自所述至少一个传感器的输出信号使所述传送臂与所述至少两个物品保持部位中的一个对齐。

10.根据权利要求8所述的存储和获取系统，其特征在于，所述控制器进一步配置成基于至少输出信号检验存储和获取系统的结构内的所述自主传送车的位置。

11.根据权利要求10所述的存储和获取系统，其特征在于，所述控制器配置成在感测到突出部时将所述自主传送车的位置与所述突出部的预定的位置进行比较，且如果所述位置相符则更新所述自主传送车的被检验的位置。

12.根据权利要求11所述的存储和获取系统，其特征在于，所述控制器进一步配置成在所述位置不相符时忽略所述至少一个传感器的所述输出信号。