[发明专利]自动穿鞋带的方法及设备

说明书

一种自动穿鞋带的方法，借由一携带一鞋带的机械手臂将该鞋带穿设于一鞋子的多个鞋孔中，该方法包含步骤(A)，于该鞋子内部放置一发光装置，该发光装置所发出的光线自所述鞋孔射出，以使每一鞋孔形成一亮点；步骤(B)，以至少二设置在该鞋子外部且位于不同位置的影像捕获设备撷取所述亮点的影像，并提供所述亮点的影像给一计算机装置；及步骤(C)，该计算机装置根据所述亮点的影像分析出所述影像相对该机械手臂的坐标位置并控制该机械手臂接近所述鞋孔，以将该鞋带穿设于所述鞋孔中。

技术领域

本发明是有关于一种穿鞋带的方法及设备，特别是指一种自动穿鞋带的方法及设备。

背景技术

有些鞋子在制造完成且欲包装出厂之前，必须先将一鞋带穿设于鞋子的鞋孔中。此步骤在以往都是以人力来执行，然而人力执行的缺点在于效率低以致于影响产能表现。

为了解决上述的问题，目前已有一种自动穿鞋带的方法，该方法是借由一接触式三维扫描装置触碰一鞋子的多个鞋孔，以量测所述鞋孔的坐标位置，并将所述坐标位置传输至一主机以供该主机根据所述坐标位置控制一机械手臂将鞋带穿设于所述鞋孔中。

虽然上述自动穿设鞋带方法的效率以及产能相较于以往以人工穿设鞋带的方式大幅提高，但是有些鞋子的表面通常是以较柔软的材质所制成，在量测鞋孔的坐标位置时，鞋子的表面会因扫描装置的探测针头的触碰而造成形变。而待测物的形变会导致扫描装置所量测到的坐标位置产生误差，需反复扫描鞋子以确定鞋孔位置，导致作业时间增加。因此，改良量测鞋孔的坐标位置的方法，以提高自动穿设鞋带的效率是此技术领域的相关技术人员所待克服的难题。

发明内容

本发明的目的即在提供一种能快速且准确量测鞋孔坐标位置，以提高自动穿鞋带效率的自动穿鞋带的方法及设备。

本发明自动穿鞋带的方法，借由一携带一鞋带的机械手臂将该鞋带穿设于一鞋子的多个鞋孔中，该方法包含步骤(A)，以至少二设置在该鞋子外部且位于不同位置的影像捕获设备撷取所述鞋孔的影像，并提供所述鞋孔的影像给一计算机装置；及步骤(B)，该计算机装置根据所述鞋孔的影像分析出所述影像相对该机械手臂的坐标位置并控制该机械手臂接近所述鞋孔，以将该鞋带穿设于所述鞋孔中。

本发明自动穿鞋带的方法，还包含一在该步骤(A)之前的步骤(C)，于该鞋子内部放置一发光装置，该发光装置所发出的光线自所述鞋孔射出，以使每一鞋孔形成一亮点；于步骤(A)，所述影像捕获设备撷取所述亮点的影像，并提供所述亮点的影像给该计算机装置；于步骤(B)，该计算机装置根据所述亮点的影像分析出所述影像相对该机械手臂的坐标位置。

本发明自动穿鞋带的方法，还包含一在该步骤(C)之前的步骤(D)，该计算机装置控制该机械手臂抓取该发光装置放置于该鞋子内。

本发明自动穿鞋带的方法，还包含一介于该步骤(D)及该步骤(C)之间的步骤(E)，该计算机装置控制该机械手臂抓取该鞋带。

本发明自动穿鞋带的方法，于步骤(A)，该计算机装置控制所述影像捕获设备撷取所述亮点的影像。

本发明自动穿鞋带的方法，于步骤(B)，该计算机装置根据该亮点的影像分析出所述影像相对于该机械手臂的坐标位置，并定义每一坐标位置对应哪一鞋孔。

本发明自动穿鞋带的方法，于步骤(B)，该计算机装置控制该机械手臂自该鞋子邻近该鞋头的鞋孔朝该鞋子邻近该鞋跟的鞋孔依序穿设该鞋带。