[发明专利]自动穿鞋带的方法及设备

权利要求书

1.一种自动穿鞋带的方法，借由一携带一鞋带的机械手臂将该鞋带穿设于一鞋子的多个鞋孔中，其特征在于：该方法包含以下步骤：

(A)以至少二设置在该鞋子外部且位于不同位置的影像捕获设备撷取所述鞋孔的影像，并提供所述鞋孔的影像给一计算机装置；

(B)该计算机装置根据所述鞋孔的影像分析出所述影像相对该机械手臂的坐标位置并控制该机械手臂接近所述鞋孔，以将该鞋带穿设于所述鞋孔中；及

一在该步骤(A)之前的步骤(C)，于该鞋子内部放置一发光装置，该发光装置所发出的光线自所述鞋孔射出，以使每一鞋孔形成一亮点；于步骤(A)，所述影像捕获设备撷取所述亮点的影像，并提供所述亮点的影像给该计算机装置；于步骤(B)，该计算机装置根据所述亮点的影像分析出所述影像相对该机械手臂的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的自动穿鞋带的方法，其特征在于：还包含一在该步骤(C)之前的步骤(D)，该计算机装置控制该机械手臂抓取该发光装置放置于该鞋子内。

3.根据权利要求2所述的自动穿鞋带的方法，其特征在于：还包含一介于该步骤(D)及该步骤(C)之间的步骤(E)，该计算机装置控制该机械手臂抓取该鞋带。

4.根据权利要求1所述的自动穿鞋带的方法，其特征在于：于步骤(A)，该计算机装置控制所述影像捕获设备撷取所述亮点的影像。

5.根据权利要求1所述的自动穿鞋带的方法，其特征在于：于步骤(B)，该计算机装置根据该亮点的影像分析出所述影像相对于该机械手臂的坐标位置，并定义每一坐标位置对应哪一鞋孔。

6.根据权利要求5所述的自动穿鞋带的方法，其特征在于：于步骤(B)，该计算机装置控制该机械手臂自该鞋子邻近鞋头的鞋孔朝该鞋子邻近鞋跟的鞋孔依序穿设该鞋带。

7.一种自动穿鞋带设备，用于将一鞋带穿设于一鞋子的多个鞋孔中，其特征在于：该自动穿鞋带设备包含：

一发光装置，设置于该鞋子内部以发出光线并自所述鞋孔射出，以使每一鞋孔形成一亮点；

至少二影像捕获设备，设置于该鞋子外部且位于不同位置，以撷取所述亮点的影像；

一机械手臂，用以将该鞋带穿设于所述鞋孔中；及

一计算机装置，分别电连接该影像捕获设备及该机械手臂，该计算机装置接受并分析自所述影像捕获设备所撷取的影像，以计算出所述影像相对于该机械手臂的坐标位置，并根据所述影像的坐标位置控制该机械手臂靠近所述鞋孔，以将该鞋带穿设于所述鞋孔中。

8.根据权利要求7所述的自动穿鞋带设备，其特征在于：每一影像捕获设备包括一用以撷取所述亮点的影像的影像撷取单元，及一用以接收来自该计算机装置的一影像撷取命令以及传送所述亮点的影像的处理单元。

9.根据权利要求7所述的自动穿鞋带设备，其特征在于：该发光装置是一采用发光二极管的灯具。

10.一种自动穿鞋带设备，用于将一鞋带穿设于一鞋子的多个鞋孔中，其特征在于：该自动穿鞋带设备包含：

一发光装置；

至少二影像捕获设备，设置于该鞋子外部且位于不同位置，以撷取所述鞋孔的影像；

一机械手臂，用以将该发光装置放置于该鞋子的内部及将该鞋带穿设于所述鞋孔中；及

一计算机装置，分别电连接该影像捕获设备及该机械手臂，该计算机装置控制该机械手臂将该发光装置放置于该鞋子的内部，该发光装置发出的光线自鞋子的所述鞋孔射出并使每一鞋孔形成一亮点，该计算机装置接受并分析自所述影像捕获设备所撷取的影像，以计算出所述影像相对于该机械手臂的坐标位置，并根据所述影像的坐标位置控制该机械手臂靠近所述鞋孔，以将该鞋带穿设于所述鞋孔中。