[发明专利]一种扫地机器人的全向轮

说明书

技术领域

本发明涉及轮子领域，具体涉及一种扫地机器人的全向轮。

背景技术

扫地机器人，是比较常见的一种家庭清洁电器，在清洁过程中，其内部的控制器会控制底部的两个后轮和一个前轮按预设的轨迹完成清洁过程，但因室内障碍物较多，通常扫地机器人都需经常转向从而避免撞上障碍物以致损坏，此时，后轮一般只提供动力，而前轮则控制转向，但无论是前轮还是后轮只是单方向转动，转向不灵活，反应时间慢，机动性能差，而且使用寿命不长。

发明内容

为了解决现有扫地机器人转向慢、机动性差等技术难题，本发明提供了一种结构合理、反应快的全向轮，具体技术方案如下：

一种扫地机器人的全向轮，包括主转轴和轮毂，轮毂中部设有通孔，主转轴穿过通孔固定安装于扫地机器人的底壳，轮毂左右两边侧共设有8个滚轮槽，单边侧的滚轮槽有4个，4个滚轮槽绕主转轴环形排列，滚轮槽内活动安装有小滚轮，左右两侧的小滚轮交错设置，小滚轮的中心轴与轮毂的中心轴相互垂直。

优选的，所述的小滚轮外周侧为圆弧，圆弧的弧度为0.69～0.87rad。

优选的，所述的滚轮槽内设有安装孔，小滚轮设有与安装孔相配合的副转轴，轮毂分为左部、中部和右部，左侧滚轮槽的安装孔一半设在左部；另一半设在中部，右侧滚轮槽的安装孔一半设在右部；另一半设在中部。

优选的，所述的小滚轮包括副转轴、内套件和橡胶轮，副转轴贯穿内套件，内套件外周侧套装橡胶轮，副转轴活动安装于安装孔。

优选的，所述的左部、右部卡接或螺接于中部。

优选的，所述小滚轮外周侧部分从滚轮槽中露出,露出部分体积占整个小滚轮体积为50%～80%。

本发明的有益效果：扫地机器人使用本发明的全向轮时，轮毂可绕主转轴正转或反转，从而实现扫地机器人的前进或后退，同时，左右两侧的8个小滚轮转动，底部的小滚轮与地面摩擦，驱动扫地机器人360度无死角转向，机动性强，反应快捷，另外，小滚轮环形排列，保证轮毂转动过程中小滚轮随时可与地面接触，小滚轮外周侧圆弧的弧度为0.69～0.87rad，充分与地面接触，便于转向。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的分解图；

图3是本发明的轮毂的分解图；

图4是本发明的正视图；

图5是本发明的侧视图；

图6是本发明的小滚轮的分解图；

图7是本发明的小滚轮的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式做进一步说明：

如图1和图2所示，一种扫地机器人的全向轮，包括主转轴1和轮毂2，轮毂2中部设有通孔，主转轴1穿过通孔固定安装于扫地机器人的底壳，轮毂2左右两边侧共设有8个滚轮槽201，单边侧的滚轮槽201有4个，4个滚轮槽201绕主转轴1环形排列，滚轮槽201内活动安装有小滚轮3，小滚轮3的中心轴与轮毂2的中心轴相互垂直，轮毂2绕主转轴1转动时，8个小滚轮3控制转向，经大量实验证明单边侧设有环形排列的4个小滚轮可充分与地面接触，因如果单边的小滚轮3的数量小于4个时，当底部与地面接触摩擦的前一个小滚轮3随轮毂2的转动离开底面后，后一个小滚轮3不能及时与地面接触，会出现一个转向滞时，降低了转向机动性；而如果单边的小滚轮3的数量大于4个时，对轮毂2的加工精度要求较高，而且装配非常费时，且效果不明显。

如图4和图5所示，左右两侧的小滚轮3交错设置，小滚轮3外周侧为圆弧，圆弧的弧度为0.69～0.87rad，小滚轮3外周侧部分从滚轮槽201中露出,露出部分体积占整个小滚轮3体积为50%～80%，利于小滚轮3可与地面充分摩擦接触，同时可避免轮毂2与地面接触，因如果转动的轮毂2与地面接触时会受到反方向的摩擦力，此作用力的方向与小滚轮3的转动方向不一致，会降低全向轮的转向时间，严重时甚至会使全向轮不能转向。

如图3所示，滚轮槽201内设有安装孔202，小滚轮3设有与安装孔202相配合的副转轴31，轮毂2分为左部22、中部21和右部23，左部22卡接或螺接于中部21，右部23卡接或螺接于中部21。左侧滚轮槽201的安装孔202一半设在左部；另一半设在中部，把小滚轮3的副转轴31预先安装在中部21的一半的安装孔202中进行预定位，之后盖上左部22，副转轴31完全穿入安装孔202中，防止小滚轮3掉落，右侧小滚轮3安装方法与左侧小滚轮3相同。