[发明专利]一种用于物料的搬运装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械臂搬运技术领域，特别涉及一种搬运装置。

背景技术

伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。因此，机械手诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机器手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传递和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

目前，工业上在物料的装卸过程中，大多都是人工搬卸物料或运输车运输到指定的位置运输车自动卸料后再通过转运车转运到落料位置；人工搬运劳动强度大，时间长，效率低；通过转运车相比纯人工搬卸物料提高了效率，降低了强度，但是工序复杂，成本高，无法一步到位，当转运车输送到落料点后还要通过人工堆放，人工搬卸及堆放的过程中存在的安全隐患比较高。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种用于物料的搬运装置，它可以避免人工搬卸物料，明显降低劳动强度，提高工作效率，安全性高，装卸可一步到位。

为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种用于物料的搬运装置，包括操控室、上臂、下臂及底盘座，上臂的下端与下臂的上端铰接，上臂上连接有能使上臂撑开或收拢的上液压缸，下臂上连接有能使下臂撑开或收拢的下液压缸，在底盘座上表面固定有竖直的支撑柱，支撑柱的上端通过回转机构连接有回转支撑座，下臂的下端铰接在回转支撑座上，在上臂的上端连接有自动抓取机构，所述自动抓取机构包括连接板、真空吸盘及抱爪；连接板的上表面设置有用于连接上臂且能与上臂呈相互转动的连接件，真空吸盘安装在连接板的下表面，抱爪为两组成对的布置在连接板的两相对边，两组抱爪的上端均与连接板铰接，在连接板上安装有分别驱动两组抱爪作抱紧物料或松开物料动作的推动液压缸。

一般物料是装入软袋(编织袋或布袋等)内，再软袋装入运输车内，当运输车到达指定位置后，将本发明移动到运输车所在位置的一旁，工人可以在操控室内操作上、下液压缸工作分别使上臂、下臂撑开，再控制回转支撑座使下臂摆动，下臂的摆动也带动上臂摆动，从而使上臂连接的自动抓取机构摆动至运输车所载的软袋的上方，工人再控制上、下液压缸的活塞杆回位使上臂和下臂下降一定位置，使自动抓取机构到达抓取点，工人再控制真空吸盘吸取软袋，并控制推动液压缸驱动抱爪抱紧软袋，再控制上臂和下臂撑开，将自动抓取机构升起并离开抓取点，再控制回转支撑座使下臂摆动到落料位置，再使自动抓取机构下降至落料点，并同时控制真空吸盘及抱爪松开软袋，将软袋放置在指定落料点。控制上臂、下臂再运行到前一次抓袋位置,等待再一次抓取，如此循环直至在抓取范围内的软袋抓取完毕,再移动运输车辆,便于其他未覆盖的范围软袋的抓取。抓取软袋或松开软袋可采用手动或自动控制，上臂和下臂在“抓取点-落料点-抓取点”的循环也采用手动方式控制或PLC自动控制。连接板与上臂之间呈相互转动的连接，可根据软袋的放置方向进行调节方向，提高抓取的准确率及成功率，方便操作，本发明避免了人工搬卸软袋，明显降低了劳动强度，显著提高了工作效率及操作的安全性。

相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：可智能化控制，避免了人工搬卸物料，明显降低了劳动强度，显著提高了工作效率；真空吸盘吸取物料，抱爪对物料进行抱紧，防止在运输的过程中物料掉落，避免了安全事故的发生，提高了操作的安全性；同时，防止物料损坏，物料在搬运的过程中可以采用PLC控制，使该装置更自动化、智能化，搬运效率更高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图(未使用状态)。

图2为图1中去掉上、下臂后的俯视图。

图3为图2的左视图。

图4为本发明使用状态下的结构示意图。

图5为本发明中自动抓取机构的结构示意图。

图6为图5的俯视图。

图7为本发明中自动抓取机构抓取或松开软袋的状态示意图。

图8为本发明的使用状态示意图；

图9为本发明中左、右操控部的示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明中的技术方案进一步说明。