[发明专利]防抱死制动系统及其控制方法、装置

说明书

一种防抱死制动系统及其控制方法、装置。所述方法包括：根据所述电池SOC信号及各个车轮的轮速信号，控制轮毂电机的工作状态，并按照所述轮毂电机的不同工作状态，对各个车轮的总目标制动转矩进行分配，并将分配后的各个车轮的总目标制动转矩分别发送至对应的从制动控制器，由对应的从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩分别控制对应电机的输出转矩；所述从制动控制器包括：第一从制动控制器及第二从制动控制器，第一从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩控制对应的电子机械制动器的输出转矩，第二从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩控制对应的轮毂电机的的输出转矩。应用上述方法可以提高防抱死制动系统的响应速度及制动精确性。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种防抱死制动系统及其控制方法、装置。

背景技术

制动防抱死系统(antilock brake system，ABS)，适于在汽车紧急制动时，通过控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力为最大值。

目前，在紧急制动中，应用较多的ABS为液压ABS。液压ABS虽可提供高制动转矩，但制动响应较慢，并且控制精度较低。

发明内容

本发明实施例解决的问题是：在紧急制动中，现有的防抱死制动系统难以制动响应速度较慢且制动的精确性较低的问题。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种防抱死制动系统的控制方法，包括：接收整车加速度信号、各个车轮的轮速信号以及电池SOC信号；当接收到制动请求信号时，根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，判断所属车辆是否处于紧急制动状态；当所述车辆处于紧急制动状态时，根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，计算得到各个车轮的总目标制动转矩；根据所述电池SOC信号及所述各个车轮的轮速信号，控制轮毂电机的工作状态，并按照所述轮毂电机的不同工作状态，对所述各个车轮的总目标制动转矩进行分配，并将分配后的各个车轮的总目标制动转矩分别发送至对应的从制动控制器，由所述对应的从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩分别控制对应电机的输出转矩；其中，所述从制动控制器包括：第一从制动控制器及第二从制动控制器，所述第一从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩控制对应的电子机械制动器的输出转矩，所述第二从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩控制对应的轮毂电机的的输出转矩。

可选地，所述根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，判断所属车辆是否处于紧急制动状态，包括：根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，估算得到所述车辆当前的车速；根据所述整车加速度信号以及所述车辆当前的车速，计算得到各个车轮当前的滑移率；当各个车轮当前的滑移率分别大于对应的预设滑移率时，判定所述车轮处于紧急制动状态。

可选地，所述根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，计算得到各个车轮的总目标制动转矩，包括：根据所述整车加速度信号，所述车辆当前的车速以及所述各个车轮当前的滑移率，计算得到各个车轮与所处路面之间的附着系数；根据所述车辆当前的车速，所述各个车轮当前的滑移率，所述各个车轮与所处路面之间的附着系数，以及所述各个车轮的轮速，计算得到所述各个车轮的总目标制动转矩。

可选地，所述根据所述电池SOC信号及所述各个车轮的轮速信号，控制轮毂电机的工作状态，包括：当SOC≤β且ω≥ω_min时，控制所述轮毂电机处于再生制动状态，否则控制所述轮毂电机处于驱动状态；其中，SOC为所述车辆电池组的充电状态值；ω表示所述车轮的轮速；ω_min为是再生制动在制动状态作用的最低轮速门限值；β表示所述车辆电池组是否接受紧急制动的充电状态门限值。