[发明专利]防抱死制动系统及其控制方法、装置

权利要求书

1.一种防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，包括：

接收整车加速度信号、各个车轮的轮速信号以及电池SOC信号；

当接收到制动请求信号时，根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，判断所属车辆是否处于紧急制动状态；

当所述车辆处于紧急制动状态时，根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，计算得到各个车轮的总目标制动转矩；

根据所述电池SOC信号及所述各个车轮的轮速信号，控制轮毂电机的工作状态，并按照所述轮毂电机的不同工作状态，对所述各个车轮的总目标制动转矩进行分配，并将分配后的各个车轮的总目标制动转矩分别发送至对应的从制动控制器，由所述对应的从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩分别控制对应电机的输出转矩；

其中，所述从制动控制器包括：第一从制动控制器及第二从制动控制器，所述第一从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩控制对应的电子机械制动器的输出转矩，所述第二从制动控制器按照所分配的总目标制动转矩控制对应的轮毂电机的的输出转矩；所述根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，判断所属车辆是否处于紧急制动状态，包括：

根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，估算得到所述车辆当前的车速；

根据所述整车加速度信号以及所述车辆当前的车速，计算得到各个车轮当前的滑移率；

当各个车轮当前的滑移率分别大于对应的预设滑移率时，判定所述车轮处于紧急制动状态；所述根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，计算得到各个车轮的总目标制动转矩，包括：

根据所述整车加速度信号，所述车辆当前的车速以及所述各个车轮当前的滑移率，计算得到各个车轮与所处路面之间的附着系数；

根据所述车辆当前的车速，所述各个车轮当前的滑移率，所述各个车轮与所处路面之间的附着系数，以及所述各个车轮的轮速，计算得到所述各个车轮的总目标制动转矩；

所述当所述车辆处于紧急制动状态时，根据所述整车加速度信号以及所述各个车轮的轮速信号，计算得到各个车轮的总目标制动转矩，还包括：

根据所述车辆当前的车速、所述车辆的加速度、所述各个车轮当前的滑移率，以及所述车辆与所处路面之间的附着系数，计算得到各个车轮当前制动盘的温度，并发送至所述第一从制动控制器，由所述第一从制动控制器分别根据所述车轮当前制动盘的温度，控制对应的电子机械制动器的输出转矩。

2.如权利要求1所述的防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述电池SOC信号及所述各个车轮的轮速信号，控制轮毂电机的工作状态，包括：

当SOC≤β且ω≥ω_min时，控制所述轮毂电机处于再生制动状态，否则控制所述轮毂电机处于驱动状态；

其中，SOC为所述车辆电池组的充电状态值；ω表示所述车轮的轮速；ω_min为再生制动状态下的最低轮速值；β表示所述车辆电池组是否接受紧急制动的充电状态门限值。

3.如权利要求2所述的防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述按照所述轮毂电机的不同工作状态，对所述各个车轮的总目标制动转矩进行分配，包括：

当所述轮毂电机处于再生制动状态时，令

当所述轮毂电机处于驱动状态时，令

其中，T_{EMB_tgt}、T_{wm_tgt}分别为分配给所述电子机械制动器以及所述轮毂电机的总目标制动转矩；T_brake表示各所述车轮的总目标制动转矩；表示当前路面下各所述车轮的总目标制动转矩的最大值；

κ₁为控制因数且满足：κ₂为控制因数且满足：其中，T_{wm_brk_max}(SOC)、T_{wm_brk_min}(SOC)、T_{wm_drv_max}(SOC)及T_{wm_drv_min}(SOC)，分别表示某一SOC状态下轮毂电机单元的制动转矩的上、下限值，以及驱动转矩的上、下限值。