[发明专利]图像处理方法、图像处理设备及图像处理装置

权利要求书

1.一种用于图像拼接的图像处理方法，包括：

获取待拼接图像的图像序列，并且针对所述图像序列中的每帧图像，提取该图像中的特征点并且将所述特征点向预定方向投影，从而获取所述特征点的分布，其中所述预定方向是与获取所述图像序列时移动用于获取所述图像序列的相机或所述待拼接图像的方向平行的方向；

基于所述特征点的分布对所述图像序列中的各帧图像进行排列，并且基于所述特征点的分布从排列后的各帧图像形成多个图像拼接组，其中每个图像拼接组中包括所述图像序列中的多帧图像；以及

针对每个图像拼接组中的第一帧图像，基于所述特征点的分布选择最优拼接图像以及最优拼接区域，从而基于各个所述最优拼接图像和所述最优拼接区域形成与所述待拼接图像对应的拼接图像，

其中，基于所述特征点的分布从所述图像序列形成多个图像拼接组，以使得每个图像拼接组包括：第一帧图像以及与该第一帧图像之间的特征点分布相似度超过预定阈值的相邻的多个在后帧图像，其中将所述图像序列中的第一帧图像作为第一图像拼接组中的第一帧图像，将第N-1图像拼接组中的最后一帧图像作为第N图像拼接组中的第一帧图像，N为大于1的整数。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，形成图像拼接组的步骤包括根据所述图像序列中各个图像的特征点的分布，计算所述图像序列中相邻图像之间的位移，并根据所述相邻图像之间的位移量和位移方向对所述图像序列中的各帧图像进行排列。

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，

每个所述图像拼接组中包括的图像数量小于预定数量。

4.根据权利要求1或3所述的图像处理方法，其中，形成图像拼接组的步骤包括：

从第一图像拼接组开始依次从各个图像拼接组的第一帧图像中选取用于进行图像拼接的最优位置，其中从每个图像拼接组的第一帧图像中选取除已作为其他图像拼接组的最优位置的区域之外、特征点分布最密集的位置作为该第一帧图像的最优位置；以及

将与该第一帧图像相邻的在后帧图像中、在最优位置处的特征点分布与该第一帧图像在相应位置处的特征点分布相似度超过该预定阈值的图像作为该图像拼接组中的图像。

5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其中，形成拼接图像的步骤包括：

针对每个图像拼接组中的第一帧图像，选择所述最优位置作为该第一帧图像的最优拼接区域，选择该图像拼接组中的最后一帧图像作为该第一帧图像的最优拼接图像；以及

基于各个最优拼接区域和最优拼接图像，从所述图像序列中的第一帧图像开始、沿所述图像序列的排列方向依次对各个图像拼接组中的第一帧图像进行拼接，从而形成拼接图像。

6.根据权利要求4所述的图像处理方法，其中，

形成拼接图像的步骤还包括检测待拼接图像中不适合作为拼接区域进行拼接的非拼接区域，

选取最优位置的步骤还包括：当所述第一帧图像中特征点分布最密集的位置为所检测到的非拼接区域时，在与该非拼接区域相邻的区域中选择具有最密集特征点分布的位置作为该最优位置。

7.根据权利要求5所述的图像处理方法，其中，

形成拼接图像的步骤还包括检测待拼接图像中不适合作为拼接区域进行拼接的非拼接区域，

选取最优位置的步骤还包括：当所述第一帧图像中特征点分布最密集的位置为所检测到的非拼接区域时，在与该非拼接区域相邻的区域中选择具有最密集特征点分布的位置作为该最优位置。