[发明专利]带有机械手的取物机

说明书

技术领域

本发明涉及取物机，尤其涉及带有机械手的取物机。

背景技术

目前市场上很多自动售货机在提取商品时方式不一，有些在售货机上直接开很多窗口，要提取需要的物品时就按下对应窗口的按钮，窗口上的门就会被打开，每个商品都设有一个空腔，从而不能充分的利用机器内内部的空间；还有一些通过推移物使物品掉入通道，物品最后滑到取物仓，人们通过取物仓拿取的物品，这种提取方法容易损坏贵重物品或者易碎物品；还有通过机械手来抓去物品，大多数是以手抓的形式来抓去，这种机械手对抓手的设计成本比较高，生产成本也比较高，而且售货机箱体内的空间较小，这种抓手不容易施展。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的缺点，提供带有机械手的取物机。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

带有机械手的取物机，包括第一固定架，第一固定架上设有至少一根第一轨道，第一轨道上设有第一凹槽，第一轨道上设有升降台，升降台与第一轨道滑动连接，升降台上设有第二轨道，第二轨道上设有机械手，机械手与第二轨道滑动连接。通过本发明的机械手，取货机就可以提出内部所有东西的物品，机械手实现了垂直移动和水平移动，从而有效的提高了取货机内部空间利用率，本发明的机械手抓取物品牢靠，保证了物品一次就被取出。

作为优选，第一轨道上设有第一传动带，第一传动带设在第一凹槽内，第一传动带转动带动升降台移动，相邻两第一轨道之间设有第一驱动电机，第一驱动电机与第一传动带连接。第一传动带使得升降台能够在第一轨道上竖直移动，第一驱动电机给第一传动带提供了驱动力，使得第一传动带能够第一轨道上移动。

作为优选，相邻两第一轨道之间还设有同步轴，同步轴的两端分别与对应端上端第一传动带连接，同步轴中间固定有同步轮，同步轮与第一驱动电机连接。同步轴使得多根第一轨道上的第一传动带能够同时移动，从而使得升降台能够稳定的上升，第一驱动电机先驱动同步轮，同步轮再通过同步轴将驱动力传递给第一传动带。

作为优选，同步轴上设有电磁制动器，电磁制动器用于制动同步轴。当升降台到达指定高度时，电磁制动器就会使同步轴停止转动，从而使得升降台停留在预定位置上。

作为优选，第一轨道和第二轨道上均设有位置传感器；第二轨道上设有第二传动带，第二传动带设在第二凹槽内，升降台的端部设有驱动第二传动带转动的第二驱动电机，第二传动带与机械手固定连接。第一轨道上的位置传感器能够感应升降台上升的高度，从而将升降台的高度参数发送给控制器，第二轨道上的位置传感器能够感应机械手在第一轨道上位置，保证机械手能够准确的抓去水平方向的物品，升降台上的第二驱动电机给第二传动带提供动力，使得机械手能够在第二轨道上移动。

作为优选，机械手包括第二固定架，第二固定架底面上设有第三导轨，第三导轨上滑动有机械爪，第二固定架一侧侧壁上固定有第三驱动电机，第三驱动电机固定连接有第一齿轮，第二固定架另一侧侧壁上也固定有位置传感器。第三轨道使得机械爪能够前后移动，方便机械爪抓取物品，第三驱动电机是机械爪前后移动的动力源，第二固定架上的位置传感器用于感应机械爪前后移动的距离，使得机械爪能够准确的移动到物品面前并准确的抓取物品。

作为优选，机械爪包括底板，底板滑动在第三导轨上，底板端面固定有齿条，齿条与第一齿轮啮合连接，底板端面还固定有抓手。第三驱动电机驱动第一齿轮，第一齿轮与齿条啮合，使得机械爪能够前后移动，而且容易控制机械爪移动距离。

作为优选，抓手内部设有用于存放物品的通道，通道的上端部设有至少一个压轮，通道的下端部设有至少一个滚轮。通道用于存放抓取的物品，并将物品输出到通道外，通道上压轮使得物品不会松动，物品在通道传送过程中更加的平稳，滚轮给物品的移动提供动力，使得物品能够及时的输出到通道的另一外一端。

作为优选，通道的侧壁设有调节孔，压轮的两端均设有连接轴，连接轴设在调节孔内，连接轴的端部设有回位弹簧，回位弹簧一端与连接轴固定连接，回位弹簧的另一端与通道的侧壁固定连接。调节孔用于调节压轮的位置，压轮上回位弹簧使得压轮能够压紧物品，保证物品在传送过程中不会轻易的松动。

作为优选，底板下端设有第四驱动电机，滚轮上设有传动轴，传动轴上固定有第二齿轮，第二齿轮与滚轮同步转动，第四驱动电机与第二齿轮连接。第四驱动电机给滚轮提供动力的动力源，第四驱动电机先驱动第二齿轮，第二齿轮再将驱动力通过传动轴传递给滚轮，物品在滚轮的作用下移出通道，完成取物过程。