[发明专利]带有机械手的取物机

权利要求书

1.带有机械手的取物机，包括第一固定架(10)，其特征在于：第一固定架(10)上设有至少一根第一轨道(11)，第一轨道(11)上设有第一凹槽(111)，第一轨道(11)上设有升降台(12)，升降台(12)与第一轨道(11)滑动连接，升降台(12)上设有第二轨道(13)，第二轨道(13)上设有第二凹槽(131)，第二轨道(13)上设有机械手(14)，机械手(14)与第二轨道(13)滑动连接；机械手(14)包括第二固定架(141)，第二固定架(141)底面上设有第三导轨(142)，第三导轨(142)上滑动有机械爪(143)；机械爪(143)包括底板(1431)，底板(1431)端面还固定有抓手(1433)；抓手(1433)内部设有用于存放物品的通道(14331)，通道(14331)的上端部设有至少一个压轮(14332)，通道(14331)的下端部设有至少一个滚轮(14333)。

2.根据权利要求1所述的带有机械手的取物机，其特征在于：第一轨道(11)上设有第一传动带(15)，第一传动带(15)设在第一凹槽(111)内，第一传动带(15)转动带动升降台(12)移动，相邻两第一轨道(11)之间设有第一驱动电机(16)，第一驱动电机(16)与第一传动带(15)连接。

3.根据权利要求2所述的带有机械手的取物机，其特征在于：相邻两第一轨道(11)之间还设有同步轴(17)，同步轴(17)的两端分别与对应端上端第一传动带(15)连接，同步轴(17)中间固定有同步轮(18)，同步轮(18)与第一驱动电机(16)连接。

4.根据权利要求3所述的带有机械手的取物机，其特征在于：同步轴(17)上设有电磁制动器(19)，电磁制动器(19)用于制动同步轴(17)。

5.根据权利要求1所述的带有机械手的取物机，其特征在于：第一轨道(11)和第二轨道(13)上均设有位置传感器(20)；第二轨道(13)上设有第二传动带(21)，第二传动带(21)设在第二凹槽(131)内，升降台(12)的端部设有驱动第二传动带(21)转动的第二驱动电机(22)，第二传动带(21)与机械手(14)固定连接。

6.根据权利要求1所述的带有机械手的取物机，其特征在于：第二固定架(141)一侧侧壁上固定有第三驱动电机(144)，第三驱动电机(144)固定连接有第一齿轮(145)，第二固定架(141)另一侧侧壁上也固定有位置传感器(20)。

7.根据权利要求1所述的带有机械手的取物机，其特征在于：底板(1431)滑动在第三导轨(142)上，底板(1431)端面固定有齿条(1432)，齿条(1432)与第一齿轮(145)啮合连接。

8.根据权利要求7所述的带有机械手的取物机，其特征在于：通道(14331)的侧壁设有调节孔(14334)，压轮(14332)的两端均设有连接轴(14335)，连接轴(14335)设在调节孔(14334)内，连接轴(14335)的端部设有回位弹簧(14336)，回位弹簧(14336)一端与连接轴(14335)固定连接，回位弹簧(14336)的另一端与通道(14331)的侧壁固定连接。

9.根据权利要求7所述的带有机械手的取物机，其特征在于：底板(1431)下端设有第四驱动电机(14337)，滚轮(14333)上设有传动轴(14338)，传动轴(14338)上固定有第二齿轮(14339)，第二齿轮(14339)与滚轮(14333)同步转动，第四驱动电机(14337)与第二齿轮(14339)连接。