[发明专利]架空输电线路自动喷涂机器人

说明书

技术领域

本发明涉及架空输电线路绝缘处理领域，具体是架空输电线路自动喷涂机器人。

背景技术

早期铺设的架空输电线路，普遍采用裸线形式以节省建设成本，存在较大的安全隐患。目前，电路系统普遍采用人工喷涂绝缘漆的方式进行施工，以提高裸露架空输电线路的绝缘性和安全性能。人工喷涂绝缘漆存在施工效率低下、施工安全性低、速度慢及绝缘效果一致性差的缺点。

为了解决人工喷涂绝缘漆存在施工效率低下、施工安全性低、速度慢的问题，中国专利201220165449X公开了一种架空裸导线绝缘化喷涂装置，其包括架空裸导线(1)和行走吊架(6)，在行走吊架(6)中分别设置有蓄电池(7)、牵引电机(8)、电控气泵(14)和绝缘涂料罐(15)，在行走吊架(6)的前端固定设置有前吊杆(5)，在前吊杆(5)的顶端固定设置有前轴承座(3)，在前轴承座(3)中活动设置有前轮轴(4)，在前轮轴(4)上固定设置有前主动行走轮(2)，前主动行走轮(2)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，牵引电机(8)的输出轴与齿轮传动机构(9)的输入端机械连接，齿轮传动机构(9)的输出端与固定设置在前轮轴(4)上的驱动齿轮啮合，在行走吊架(6)的后端固定设置有后吊杆，在后吊杆的顶端固定设置有后轴承座(13)，在后轴承座(13)中活动设置有后轮轴，在后轮轴上设置有后从动行走轮(12)，后从动行走轮(12)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，在行走吊架(6)的后端固定设置有燕尾形支架(17)，在燕尾形支架(17)的两末端均设置有绝缘涂料喷嘴(18)，两绝缘涂料喷嘴(18)设置在架空裸导线(1)的两侧，在绝缘涂料喷嘴(18)上设置有V形防护罩(19)，绝缘涂料喷嘴(18)通过涂料输送管(16)与绝缘涂料罐(15)连通。在架空裸导线(1)的下方的地面上设置有遥控器，该遥控器实现对设置在行走吊架(6)中的牵引电机(8)和电控气泵(14)的遥控。

这种架空裸导线绝缘化喷涂装置，由于其两绝缘涂料喷嘴(18)设置在架空裸导线(1)的两侧，无法对架空裸导线(1)进行全方位的喷涂，喷涂效果较差。而且，其前主动行走轮(2)和后从动行走轮(12)没有设置压紧机构，喷涂装置爬坡时会发生后退现象，严重时甚至会从架空裸导线(1)上摔下来，工作可靠性较差。

中国专利201310662729公开了一种挤压式架空电力线高粘度绝缘漆自动喷涂遥控机器人，其包括移动车体，所述移动车体上部设有驱动轮(3)和从动滚轮(4)，还包括板载控制系统(18)、电源模块(8)、电机驱动器(7)、压紧装置(19)、喷涂电机(16)、绝缘漆桶(12)、传动齿轮系统(14)、丝杠(3)和喷涂头(2)，所述喷涂头(2)和压紧装置(19)位于所述移动车体后部，所述喷涂电机(16)、绝缘漆桶(12)、传动齿轮系统(14)、丝杆(3)设于所述移动车体下部，所述板载控制系统(18)通过无线数传单元与地面控制系统通信；移动车体是喷涂机器人的骨架，是电源模块(8)、电机驱动器(7)、板载控制系统(18)、压紧装置(19)的安装载体；移动车体通过一个驱动轮(3)与从动滚轮(4)组成的悬挂驱动装置、两个从动滚轮(4)组成的悬挂从动装置悬挂在架空电力线(1)及配网导线上，所述电源模块(8)包括采用高性能锂离子充电电池或其他充电电池，为喷涂电机(16)、行走电机(21)、电机驱动器(7)和板载控制系统(18)提供所需电力，并由电力线(1)与喷涂电机(16)、行走电机(21)、电机驱动器(7)和板载控制系统(18)相连。压紧装置(19)末端安装在移动车体上，上端与电力线(1)相接触。与驱动轮(3)同时压紧在电力线(1)上，为机器人行走提供一定的压紧力，防止机器人在架空电力线(1)及配网导线上的滑动。喷涂头(2)经机械连接与移动车体相连，电力线(1)从其中心穿过，喷涂头(2)采用两半对称机械结构，前后各有三个互成120°或四个互成90°配置的弹簧、滚轮装置，通过调节弹簧长度和压力，实现喷涂头(2)沿电力线径向的调整和电力线(1)从喷涂头结构中心穿过，喷涂头(2)内壁在电力线行走方向有5°～15°的内倾角，由均布安装在电力线径向的喷头导入绝缘漆，以实现绝缘漆的均厚和均速喷涂。