[发明专利]架空输电线路自动喷涂机器人

权利要求书

1.架空输电线路自动喷涂机器人，包括控制系统和移动机体，所述控制系统包括地面控制系统和设置于所述移动机体上的机载控制系统，所述机载控制系统通过无线数传单元与所述地面控制系统实现数据交互和通信；所述移动机体上还设有电源、驱动所述移动机体在架空输电线路上行走的行走系统和为架空输电线路喷涂绝缘漆的喷涂系统；由电源为所述行走系统、所述喷涂系统和所述机载控制系统供电；由所述机载控制系统控制所述行走系统和所述喷涂系统的工作；所述行走系统设有行走单元和与此行走单元的行走轮共同压紧架空输电线路的压紧单元；其特征在于：

所述喷涂系统包括气压罐、绝缘漆桶、管道和设置于所述移动机体的后侧的喷涂头，所述气压罐的出气口与所述绝缘漆桶的进气口之间通过输气管连接并于所述输气管上设置有高压气阀；所述喷涂头设计为机械手臂，此机械手臂的手爪设有密闭容腔，此密闭容腔开设有输入口，所述绝缘漆桶的输出口与所述密闭容腔的输入口之间通过管路连接并于所述管路上设置有电磁阀，通过所述控制系统控制所述机械手臂的手爪离开架空输电线路或环设在架空输电线路外，所述喷涂头的喷嘴设置于所述机械手臂的手爪上，且当所述机械手臂的手爪环设在架空输电线路外时，所述喷涂头的喷嘴沿径向环绕架空输电线路设置。

2.根据权利要求1所述的架空输电线路自动喷涂机器人，其特征在于：所述压紧单元包括至少一个位于架空输电线路下方的压紧轮和将此压紧轮压在架空输电线路下侧的弹力压紧机构。

3.根据权利要求2所述的架空输电线路自动喷涂机器人，其特征在于：所述行走单元的行走轮具有前行走轮和后行走轮，所述压紧轮有一个，此压紧轮于前后方向上位于所述前行走轮与后行走轮之间的中部位置。

4.根据权利要求2或3所述的架空输电线路自动喷涂机器人，其特征在于：所述弹力压紧机构包括压缩弹簧和与所述压紧轮的轮轴同轴设置的连杆，所述连杆具有与所述移动机体相铰接的铰接部，此铰接部位于所述连杆的两端之间；所述压缩弹簧的一端固定安装在所述移动机体上且位于所述连杆的下方，所述压缩弹簧的另一端连接于所述连杆的一端，所述压紧轮的轮轴枢接于所述连杆的另一端。

5.根据权利要求4所述的架空输电线路自动喷涂机器人，其特征在于：所述移动机体具有挂钩，所述挂钩具有钩部和杆部，所述挂钩的钩部高出所述移动机体，所述挂钩的杆部下端与所述连杆连接有所述压缩弹簧的一端相铰接。

6.根据权利要求3所述的架空输电线路自动喷涂机器人，其特征在于：所述前行走轮、所述后行走轮和所述压紧轮的轮槽均为V型结构。

7.根据权利要求1所述的架空输电线路自动喷涂机器人，其特征在于：所述移动机体的上部设置有摄像单元，此摄像单元端与所述机载控制系统相连接。

8.根据权利要求1所述的架空输电线路自动喷涂机器人，其特征在于：所述移动机体的前侧设置有第二机械手臂，通过所述控制系统控制所述第二机械手臂的手爪离开架空输电线路或环设在架空输电线路外，所述第二机械手臂的手爪上设置有用于清理架空输电线路上的垃圾或污物的清理刷。