[发明专利]地下管线普查机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种地下管线普查机器人，属于地下管线检测设备技术领域。

背景技术

随着以油气管道为代表的大口径管道工程发展，引起了人们对管道检测和维护的高度重视，相继开展了以长距离管道的清理及检测为目的的自动机械研究，最具代表性的是一种无动力的管内清理及检测设备，它靠设备首尾两端管内输送介质的压力差来提供行走动力。目前，石油、化工、天然气及核工业等产业的迅速发展，各种管道作为一种重要的物料输送设施，得到了广泛应用，在日益发展的城市中，管道的维修与排污，管道施工环节非常重要，它们常架设在空中或埋在地下，形成错综复杂的官网，受空间或地理位置的限制，人们很难直接介入，使人工检修不仅困难，而且成本高，同时由于腐蚀、重压等作用，管道不可避免地会出现裂纹、露孔等现象，而管道所处的环境往往是人们不易或不能直接接触，不能对细小的管道的检测、探伤和维护。

发明内容

为解决现有技术存在的技术问题，本发明提供了一种结构简单，使用方便，采用机器代替人工检测地下管线，安全可靠、工作效高的地下管线普查机器人。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案为地下管线普查机器人，包括地面控制车和设置在管道内的行走小车，所述行走小车上设置有图像采集装置和照明灯，所述地面控制车上设置有主控制器，所述主控制器上设置有显示屏和数据储存单元，所述行走小车、图像采集装置和照明灯均与主控制器相连接，所述图像采集装置用于采集管道内的图像数据，并将图像数据传输给主控制器，通过显示屏进行显示，数据储存单元用于存储图像数据。

优选的，所述图像采集装置为红外摄像头。

优选的，所述行走小车上设置有转动立柱，所述转动立柱的顶部铰接有安装座，所述图像采集装置安装在安装座上，所述转动立柱和安装座的铰接轴上均连接有伺服电机，所述伺服电机与主控制器相连接。

优选的，所述行走小车与主控制器通过有线连接，行走小车上设置有电缆绕线盘。

与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：本发明结构简单，采用机器代替人工对不能接触的管道和对微小管道、特殊管道进行维修检测，机身小，灵巧、轻便、容易操作，通过红外摄像头采集地下管线内的图像，采集到的图像反馈给主控制器进行分析，从而确定管道的情况，工作效率显著提高，并且大大缩短排除故障时间。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中行走小车的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，地下管线普查机器人，包括地面控制车1和设置在管道内的行走小车2，行走小车2上设置有图像采集装置3和照明灯4，图像采集装置3采用红外摄像头，地面控制车1上设置有主控制器5，主控制器5上设置有显示屏和数据储存单元，行走小车2、图像采集装置3和照明灯4均与主控制器5相连接，图像采集装置3用于采集管道内的图像数据，并将图像数据传输给主控制器5，通过显示屏进行显示，数据储存单元用于存储图像数据。

如图2所示，行走小车2上设置有转动立柱6，转动立柱6的顶部铰接有安装座7，图像采集装置3安装在安装座7上，转动立柱6和安装座7的铰接轴上均连接有伺服电机8，伺服电机8与主控制器5相连接，行走小车2与主控制器5通过有线连接，行走小车2上设置有电缆绕线盘9。

在使用时，先采用止水栓对地下管道进行止水操作，将行走小车放置在管道内，主控制器与管道内的行走小车采用电缆相连接，信号传输更加稳定，操作人员通过操作主控制器上的键盘来控制行走小车在管道内的前进速度和方向，控制红外摄像头在管道内部的摄像方向、镜头焦距、灯光亮度等，拍摄的管道内部影像和其他参数则通过电缆传输到主控制器显示屏上，操作员可实时监测管道内部状况，同时将原始影像数据记录并储存下来，以便做进一步的评估分析，当完成检查工作后，根据相关规范规程和要求对管道检查的录像资料进行缺陷编码和抓取缺陷图片，进行缺陷分析并编写检查评估报告，同时根据用户要求对影像资料进行压缩处理，提供录像光盘存档，以指导下一步管道修复或养护工作。其中，行走小车的驱动方式可以采用轮式驱动、腹带式驱动、蠕动式驱动，满足不同的管道环境。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包在本发明范围内。