[发明专利]电能表纸箱智能拆包辅助系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电能表纸箱智能拆包辅助系统及方法。

背景技术

每个新的电能表都配备有纸箱，电能表纸箱体积比较大，在安装电能表时需要拆除纸箱。目前，国内电网的电表拆包仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。尤其是在集中更换电能表时需要大量的劳动力拆表箱，拆电能表纸箱浪费了工作人员大量的不必要时间，耽误了整体的安装更换进程，造成工作效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电能表纸箱智能拆包辅助系统及方法，以解决上述技术问题；本发明有效的降低了成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

电能表纸箱智能拆包辅助系统，包括能转动的腰座，所述腰座的上部连接可垂直伸缩的大臂的一端，所述大臂的另一端连接能水平伸缩的小臂的一端，所述小臂的另一端通过腕部连接能够张合的末端执行器。

进一步的，所述腰座包括基座，所述基座上固定有腰基座，所述腰基座上固定有电机；腰基座上安装有腰部回转轴，腰部回转轴外周固定连接有腰部大齿轮；腰基座的内部与腰部回转轴之间设有一对圆锥滚子轴承；电机的输出轴上安装有小齿轮，该小齿轮与腰部大齿轮啮合；腰部回转轴与大臂一端固定连接。

进一步的，所述电机采用步进电机。

进一步的，所述大臂包括第一液压缸和三个第一导杆，第一液压缸的第一活塞杆和三个第一导杆都垂直的连接第一连接板，大臂通过垂直连接第一连接板的第二连接板连接小臂。

进一步的，所述小臂包括第二液压缸和两个第二导杆，所述第二液压缸的第二活塞杆和两个第二导杆都垂直的连接所述第二连接板，第二活塞杆和两个第二导杆的排列成三棱柱形。

进一步的，所述第一导杆和第二导杆为空心结构。

进一步的，所述腕部包括用于固定第二液压缸的液压缸支撑板，所述液压缸支撑板通过连接梁与末端执行器连接。

进一步的，所述末端执行器包括壳体，所述壳体内设有活塞，活塞的端部通过配合工作的齿轮连接两个手指，通过活塞的往复运动能够带动两个手指张合。

进一步的，所述大臂的上部设有上限行程开关，下部设有下限行程开关，所述上限行程开关和下限行程开关都与控制器连接，控制器的输出端连接电磁阀。

电能表纸箱智能拆包辅助系统的工作方法，包括以下步骤：

步骤一，小臂前伸，伸到设定位置后停止；

步骤二，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，同时末端执行器张开，下降到设定位置后，末端执行器将所要夹持的电能表纸箱夹住；

步骤三，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，腰座逆时针转动90°；

步骤四，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，到达设定高度后，末端执行器将纸箱放到设定位置上进行拆包；

步骤五，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，腰座顺时针转动90°回到原位；

步骤六，拆包完毕后，腰座逆时针转动90°，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，同时末端执行器张开，下降到设定位置后停止下降，末端执行器将所要夹持的电能表夹住；

步骤七，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，腰座顺时针转动90°；

步骤八，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，到达设定高度后，末端执行器将电能表放到设定位置，一个分拣码垛结束；

步骤九，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，小臂往后收缩，末端执行器闭合，恢复到原位。

相对于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明可以实现纸箱包装带的拆除、纸箱脱箱、电能表分拣等工序；可以拆解固定尺寸规格的纸箱，抓取不同规格的电能表；实现电能表的抓取、分拣和重新码垛。提高了生产加工的工作效率，降低了成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产。

附图说明

图1为腰座结构示意图；

图2为腕部结构示意图；

图3为末端执行器结构示意图；

其中，1.电机，2.腰部回转轴，3.圆锥滚子轴承，4.腰基座，5.腰部大齿轮，6.基座，7.液压缸支撑板，8.连接梁，9.末端执行器，10.活塞，11.手指。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。