[发明专利]电能表纸箱智能拆包辅助系统及方法

权利要求书

1.电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，包括能转动的腰座，所述腰座的上部连接可垂直伸缩的大臂的一端，所述大臂的另一端连接能水平伸缩的小臂的一端，所述小臂的另一端通过腕部连接能够张合的末端执行器。

2.如权利要求1所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述腰座包括基座，所述基座上固定有腰基座，所述腰基座上固定有电机；腰基座上安装有腰部回转轴，腰部回转轴外周固定连接有腰部大齿轮；腰基座的内部与腰部回转轴之间设有一对圆锥滚子轴承；电机的输出轴上安装有小齿轮，该小齿轮与腰部大齿轮啮合；腰部回转轴与大臂一端固定连接。

3.如权利要求2所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述电机采用步进电机。

4.如权利要求1所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述大臂包括第一液压缸和三个第一导杆，第一液压缸的第一活塞杆和三个第一导杆都垂直的连接第一连接板，大臂通过垂直连接第一连接板的第二连接板连接小臂。

5.如权利要求4所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述小臂包括第二液压缸和两个第二导杆，所述第二液压缸的第二活塞杆和两个第二导杆都垂直的连接所述第二连接板，第二活塞杆和两个第二导杆的排列成三棱柱形。

6.如权利要求5所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述第一导杆和第二导杆为空心结构。

7.如权利要求5所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述腕部包括用于固定第二液压缸的液压缸支撑板，所述液压缸支撑板通过连接梁与末端执行器连接。

8.如权利要求1所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述末端执行器包括壳体，所述壳体内设有活塞，活塞的端部通过配合工作的齿轮连接两个手指，通过活塞的往复运动能够带动两个手指张合。

9.如权利要求1所述电能表纸箱智能拆包辅助系统，其特征在于，所述大臂的上部设有上限行程开关，下部设有下限行程开关，所述上限行程开关和下限行程开关都与控制器连接，控制器的输出端连接电磁阀。

10.电能表纸箱智能拆包辅助系统的工作方法，其特征在于，基于权利要求1至9中任一项所述的电能表纸箱智能拆包辅助系统，包括以下步骤：

步骤一，小臂前伸，伸到设定位置后停止；

步骤二，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，同时末端执行器张开，下降到设定位置后，末端执行器将所要夹持的电能表纸箱夹住；

步骤三，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，腰座逆时针转动90°；

步骤四，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，到达设定高度后，末端执行器将纸箱放到设定位置上进行拆包；

步骤五，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，腰座顺时针转动90°回到原位；

步骤六，拆包完毕后，腰座逆时针转动90°，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，同时末端执行器张开，下降到设定位置后停止下降，末端执行器将所要夹持的电能表夹住；

步骤七，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，腰座顺时针转动90°；

步骤八，大臂向下收缩，带动小臂和末端执行器下降，到达设定高度后，末端执行器将电能表放到设定位置，一个分拣码垛结束；

步骤九，大臂向上伸出，带动小臂和末端执行器上升，到达设定高度后停止向上伸出，小臂往后收缩，末端执行器闭合，恢复到原位。