[发明专利]拾取和放置装置及其应用方法

说明书

技术领域

本发明涉及拾取和放置技术领域，特别涉及一种拾取和放置装置及其应用方法。

背景技术

由于计算机技术领域发展的结果，工业机器人的通用性和灵活性大大地增加。机器人可被使用于非常不同的类型的工业任务，包括点焊汽车的零部件以及通常被称为拾取和放置的任务。拾取和放置任务包括从输送带拾取物品和将它们放置在运送货板或运送箱中。

公开号为CN102648442A的专利公开一种拾取和放置系统包括至少一个输入输送装置，至少一个输出输送装置、至少一个拾取和放置，为了将输入输送装置上各个物品准确的放置到输出输送装置上相应的位置，需要先确定在输入输送装置上各个物品可以被拾取的可用的拾取位置，以及确定在输出输送装置上可以放置各个物品的可用的摆放位置。对于可用的拾取位置和可用的摆放位置，计算相应的拾取时间和放置时间，以及指示所述至少一个机器人按照由相应的拾取时间和放置时间所确定的次序，拾取在拾取位置处的物品并且将物品放置在摆放位置处。但是该方案的不足在于：1)需要至少两个传送带(即输入输送装置和输出输送装置)，占据的位置大，成本高，且机器人需要根据计算的拾取和放置时间来确定次序，效率低下；2)当传送带传送速度过快一个机器人就来不及处理，需要增加到两个机器人，增加成本。

针对上述问题，本领域技术人员一直在寻求解决的方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拾取和放置装置及其应用方法，以解决现有的拾取和放置装置存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明提供一种拾取和放置装置包括：

一传送带；

一承载部件，设置于所述传送带上，所述承载部件具有若干摆放位置；

一平扫部件，用于沿所述传送带进行往复运动以扫落堆叠的物品；

一机械臂，用于拾取和放置物品；

一第一感测装置，用于感测位于所述承载部件外的物品位置及所述承载部件上的空位；以及

一控制装置，用于根据所述第一感测装置的感测结果控制所述机械臂拾取位于所述承载部件外的物品并放入所述承载部件的空位中。

可选的，在所述的拾取和放置装置中，还包括一上料部件，设置于所述传送带的上方，用于投放物品。

可选的，在所述的拾取和放置装置中，所述平扫部件为一栏杆，所述栏杆横跨于所述传送带的上方并位于所述上料部件输出口的一侧，沿所述传送带进行往复运动以扫落堆叠的物品。

可选的，在所述的拾取和放置装置中，所述平扫部件为一圆盘，所述圆盘位于所述传送带的上方并位于所述上料部件输出口的一侧，沿所述传送带进行往复运动以扫落堆叠的物品。

可选的，在所述的拾取和放置装置中，所述承载部件的数量为多个，多个所述承载部件沿所述传送带的长度方向顺次排列。

可选的，在所述的拾取和放置装置中，所述承载部件的数量为一个，且所述承载部件具有多个承载区域，每个承载区域上具有若干摆放位置。

可选的，在所述的拾取和放置装置中，还包括：

一报警部件；

一第二感测装置，用于感测位于传送带预定位置的摆放位置被填满的承载部件上的物品是否摆放整齐，若否，则反馈信号至所述报警部件，所述报警部件进行报警。

可选的，在所述的拾取和放置装置中，所述预定位置是位于流水线线尾的传送带上的位置。

本发明还提供一种拾取和放置装置的应用方法，所述拾取和放置装置的应用方法包括：

将物品投放于传送带上，所述传送带上设置具有若干摆放位置的承载部件；

利用平扫部件沿所述传送带进行往复运动以扫落堆叠的物品；

利用第一感测装置感测位于所述承载部件外的物品位置及所述承载部件上的空位；

利用控制装置根据所述第一感测装置的感测结果控制所述机械臂拾取位于所述承载部件外的物品并放入所述承载部件的空位中。

可选的，在所述的拾取和放置装置的应用方法中，还包括：

利用第二感测装置感测位于传送带预定位置的摆放位置被填满的承载部件上的物品是否摆放整齐，若否，则反馈信号至报警部件，所述报警部件进行报警。