[发明专利]一种服务机器人的臂部结构及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及服务机器人领域，特别涉及一种服务机器人的臂部结构及其控制方法。

背景技术

一般来说，服务机器人为了能够以任意姿态到达空间中的任意位置，采用双臂结构，且两条手臂都为6自由度；机器人双臂分别安装在机器人主体的两侧，手臂末端装有电动手抓。通过主控计算机协同控制两手臂的模块化关节，使得机器人手臂可以以任意姿态到达空间任意位置。电动手抓末端留有安装接口，可以安装不同的夹具以满足抓取不同种类物品的要求。但是，这种双臂设计结构复杂，成本较高，也给控制方式增加了难度。

发明内容

本发明针对上述现有技术中存在的问题，提出一种服务机器人的臂部结构及其控制方法，采用单臂控制方式，结构简单，控制方式简化，能够满足服务机器人的功能要求且节约成本，并且两个手臂联动，餐盘提升和下放时更平稳。

为解决上述技术问题，本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种服务机器人的臂部结构，其包括：手臂组件和驱动单元，所述手臂组件包括左右对称分布的第一手臂组件和第二手臂组件，所述第一手臂组件和所述第二手臂组件由同一所述驱动单元驱动；

所述第一手臂组件包括第一大臂以及第一小臂，所述第一大臂与所述第一小臂转动连接；

所述第二手臂组件包括第二大臂以及第二小臂，所述第二大臂与所述第二小臂转动连接；

所述第一小臂与所述第二小臂刚性连接，且所述第一小臂和所述第二小臂支撑有一餐盘；

所述驱动单元与所述第一大臂相连，所述驱动单元用于控制所述第一手臂组件和所述第二手臂组件来实现餐盘保持水平的举升和下放。

较佳地，所述第一大臂和所述第二大臂为平行四边形结构。

较佳地，服务机器人的臂部结构还包括：第三手臂组件以及第四手臂组件，所述第三手臂组件与所述第四手臂组件对称分布，所述第三手臂组件及所述第四手臂组件与所述驱动单元相连，所述驱动单元还用于控制所述第三手臂组件及所述第四手臂组件将所述餐盘中的物品放到餐桌上。

本发明还提供一种服务机器人的臂部结构的控制方法，其包括以下步骤：

S11：通过驱动单元控制第一手臂组件的第一大臂运动；

S12：所述第一大臂带动第一手臂组件的第一小臂运动，所述第一小臂带动与所述第一小臂刚性连接的第二手臂组件的第二小臂运动，所述第二小臂带动所述第二手臂组件的第二大臂运动；

S13：通过所述第一小臂和第二小臂的联合运动，实现餐盘水平的举升和下放。

较佳地，当所述步骤S13为实现餐盘水平的下方之后，还包括：

S14：通过第三手臂组件及第四手臂组件将所述餐盘中的物品放到餐桌上。

相较于现有技术，本发明具有以下优点：

(1)本发明提供的服务机器人的臂部结构及其控制方法，采用单臂控制方式，结构简单，控制方式简化，能够满足服务机器人的功能要求且节约成本；

(2)本发明采用单臂控制，连个手臂刚性连接，联动控制，餐盘提升和下放时更平稳；

(3)本发明还另外增加了两个对称的手臂，可以将餐盘中对应的物品端起，更加的智能化。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明：

图1为本发明的实施例1的服务机器人的臂部结构；

图2为本发明的服务机器人的臂部结构的控制方法的流程图。

标号说明：1-第一手臂组件，2-第二手臂组件，3-横梁，4-餐盘；

11-第一大臂，12-第一小臂；

21-第二大臂，22-第二小臂；

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1：