[发明专利]一种服务机器人的臂部结构及其控制方法

权利要求书

1.一种服务机器人的臂部结构，其特征在于，包括：手臂组件和驱动单 元，所述手臂组件包括左右对称分布的第一手臂组件和第二手臂组件，所述 第一手臂组件和所述第二手臂组件由同一所述驱动单元驱动；

所述第一手臂组件包括第一大臂以及第一小臂，所述第一大臂与所述第 一小臂转动连接；

所述第二手臂组件包括第二大臂以及第二小臂，所述第二大臂与所述第 二小臂转动连接；

所述第一小臂与所述第二小臂刚性连接，且所述第一小臂和所述第二小 臂支撑有一餐盘；

所述驱动单元与所述第一大臂相连，所述驱动单元用于控制所述第一手 臂组件和所述第二手臂组件来实现餐盘保持水平的举升和下放。

2.根据权利要求1所述的服务机器人的臂部结构，其特征在于，所述第 一大臂和所述第二大臂为平行四边形结构。

3.根据权利要求1所述的服务机器人的臂部结构，其特征在于，还包括： 第三手臂组件以及第四手臂组件，所述第三手臂组件与所述第四手臂组件对 称分布，所述第三手臂组件及所述第四手臂与所述驱动单元相连，所述驱动 单元还用于控制所述第三手臂组件及所述第四手臂组件将所述餐盘中的物品 放到餐桌上。

4.一种服务机器人的臂部结构的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S11：通过驱动单元控制第一手臂组件的第一大臂运动；

S12：所述第一大臂带动第一手臂组件的第一小臂运动，所述第一小臂带 动与所述第一小臂刚性连接的第二手臂组件的第二小臂运动，所述第二小臂 带动所述第二手臂组件的第二大臂运动；

S13：通过所述第一小臂和第二小臂的联合运动，实现餐盘水平的举升和 下放。

5.根据权利要求4所述的服务机器人的臂部结构的控制方法，其特征在 于，当所述步骤S13为实现餐盘水平的下方之后，还包括：

S14：通过第三手臂组件及第四手臂组件将所述餐盘中的物品放到餐桌 上。