[发明专利]一种机器人

说明书

本发明提供了一种机器人，包括底座、机身、支架、移动组件和转动组件，机身安装在底座上，包括第一机身和第二机身，第一机身沿长度方向设置安装腔体，第二机身有一部分容纳在安装腔体内；支架位于安装腔体内，通过移动组件与第一机身可移动连接，第二机身安装在支架上；移动组件设置在安装腔体内，位于支架以及第一机身上，限制支架的周向自由度；转动组件位于支架上，连接第二机身，用于驱动第二机身相对第一机身转动。由于移动组件限制支架的周向自由度，进而支架带动第二机身相对于第一机身发生移动；同时转动组件带动第二机身相对第一机身转动，进而使第二机身相对第一机身的转动和移动互不干涉，从而提高了机身的灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。传统单臂形式的工业机器人在制造行业中已经取得了较好的发展和应用，其主要包括执行冲压、焊接、抛光、涂装、码垛等操作，但是在一些工序复杂、装配精度高、工作效率高的场合，传统单臂机器人已经无法满足要求，进而双臂机器人应运而生。

如图1所示，中国专利文献CN104647337A公开了一种双臂机器人，包括集成于一个工作平台上的播种功能模块、灌溉功能模块和采摘功能模块，所述工作平台主要由底座1′、滚轮2′、腰关节3′、肩关节4′、大臂关节5′、小臂关节6′、机械手和箱体7′组成，其中，腰关节3′、肩关节4′、大臂关节5′、小臂关节6′通过运动副相互串联，使小臂关节6′末端具有六个自由度，底座用于安装各模块以及相关组件，滚轮2′安装在底座1′下，用于实现行走，箱体7′安装在底座1′上，用于储存蔬菜，机械手安装在小臂关节6′上，用于完成采摘。双臂机器人相对于传统的单臂机器人而言，实现了双臂分别操作、行走以及存储的功能。该双臂机器人由于采用按照预先设定的程序进行操作，无法实时的根据当前工作环境进行有效的侦测以及操作程式的相应更改，其智能化程度低。

对此，如图2所示，中国专利文献CN1053131303A公开了一种双臂机器人，包括基台1″、能够转动地连接于基台1″的机身2″以及连接在躯干2″两侧的第一臂3″和第二臂4″，其中，机身2″的正面设置有立体摄像头5″，分别设置于第一臂3″和第二臂4″的手部摄像头(图未示)，设置于机身2″背面侧的显示器6″。该双臂机器人通过立体摄像头5″对周边的工作环境进行实时的侦测，通过手部摄像头对第一臂3″和第二臂4″的周边工作环境进行实时的侦测，同时通过设置显示器6″能够对操作程式进行相应的更改，进而该双臂机器人智能化程度得到了很大的改善。

上述第二种双臂机器人仅仅实现了机身2″相对于基台1″的转动，但是在工作场所的环境高度变换的环境中，该双臂机器人的机身2″在高度方向上不具备相对于转动独立的移动，进而降低了双臂机器人的机身的灵活程度从而如何提高双臂机器人的机身的灵活性成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

为此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的双臂多功能机器人由于机身在高度方向上不具备相对于转动独立的移动所带来的灵活性低的技术缺陷。

为了实现上述目的，本发明提供一种机器人，包括：

底座；

机身，安装在底座上，包括第一机身和第二机身，第一机身沿长度方向设置安装腔体，第二机身有一部分容纳在安装腔体内；

支架，位于安装腔体内，通过移动组件与第一机身可移动连接，第二机身安装在支架上；

移动组件，设置在安装腔体内，位于支架以及第一机身上，限制支架的周向自由度；

转动组件，位于支架上，连接第二机身，用于驱动第二机身相对第一机身转动。

作为优选，移动组件包括竖直固定设置在第一机身上的导轨，以及设置在支架上的滑块，滑块在导轨上配合滑动。